四足机器人集群巡检控制技术研究

<正>随着机器人、人工智能、无线通讯等技术的进步,四足机器人逐渐进入民用领域,也带动了对于四足机器人集群控制的研究,采用采集数据共享、弱网环境通讯、集群控制算法、智能路径规划、智能分析算法及集群巡检多种关键技术,实现了四足机器人在工业、社区、安保等行业的自主巡检。一、四足机器人集群巡检控制技术概述当前各类型机器人设计层出不穷,丰富的相关算法也日益更新。     

绿色低碳背景下的信阳市生态文明建设策略研究

本文根据城市生态建设的相关理论知识,分析了城市的现状资料,发现了阻碍城市进行生态文明建设的症结,探索了生态建设的可持续发展路线,对信阳市的生态文明建设具体的实施措施提出多方面的策略与建议,以期为信阳市实现生态文明建设提供一些见解和思考。     

固相萃取-高效液相色谱-质谱法测定水体中11种三嗪类除草剂

建立了固相萃取-高效液相色谱-质谱法测定水体中11种三嗪类除草剂的方法。通过全自动固相萃取和浓缩增加环境样品的富集倍数,将定容好的样品经过液相色谱分离,采用质谱检测离子对,以保留时间定性,离子对定量。对方法条件进行优化,并检测了长江支流的实际水样。结果表明,样品冷藏避光可保存7 d,不用调节pH值,用HLB固相萃取柱萃取,用乙腈作为洗脱溶剂,11种三嗪类除草剂的相关系数为0.997~0.999,检出限为0.010 ~0.021 ng/L,加标回收率为61.3%~106%,相对标准偏差为3.91%~9.37%。宜昌境内长江支流的水样有莠去津等7种三嗪类除草剂被检出,其余4种未检出。该方法具有较低的检出限,较好的准确度和精密度,适用于地表水中三嗪类除草剂的检测。     

东湖溶解态磷酸酶的活性、动力学特征及其空间分布

湖泊中酶的活性是具有监测意义的生物化学参数．不同季节东湖纳污点的溶解态碱性磷酸酶活性（ＡＰＡＤｉｓｓ）显著高于湖区水样中的相应值．在纳污点和湖区,ＡＰＡＤｉｓｓ与溶解正磷酸盐浓度的关系不尽一致．与表层水相比,富营养型湖区沉积物间隙水中的ＡＰＡＤｉｓｓ及其动力学参数均明显不同．郭郑湖区表层水ＡＰＡＤｉｓｓ的非均一性空间分布是不同来源且具不同动力学特征的酶循不同的反应机制共同作用的结果,它反应了湖泊污染程度、营养水平以及有机物质转化效率的概况．     

污水海洋处置综合研究

对污水海洋（河口）处置进行了综合研究:全面提出污水排海的建议标准;首次对我国近岸海域进行污水海洋处置度分区;提出利用组合点容量进行海域污水海洋处置规划的方法;对我国污水海洋处置预处理技术作了调查分析;开发建立了污水海洋处置室内实验新技术;全面研究和建立了适用于各种情况下的数值模型。      

多功能膨胀渗透仪的研制及压实膨润土的渗透性试验

报道多功能膨胀渗透仪的研制及压实膨润土的渗透测试结果。该装置可用于土壤的固结、渗透、膨胀等实验,具有一物多用的特点,特别适合于难渗透的高压实膨润的研究。     

宇宙环境中的某些化学问题

本文讨论了宇宙环境中的化学概况,特别是宇航环境化学和宇航适应问题。     

汽车排放污染物浓度的预测

为了预测汽车排放污染物的浓度,应用简化的高斯烟团模式得到静风条件下的线源扩散预测模式。并结合高斯烟流扩散模式,建立了预测汽车污染物在任意风向下和年平均浓度的预测模式,考虑车道上存在车辆行驶的强烈机械扰动湍流和把繁忙的公路视为线源两个因素,提出了计算初始扩散参数的方法。然后,运用Turner和Pasquill扩散参数,建立了线源扩散参数的确定方法。该模式应用于预测高速公路沿途汽车污染物的浓度表明,计算值与监测值吻合较好,可用于我国公路环境影响的评价。     

废水生物除磷机理的研究——循序间歇式生物脱氮除磷处理系统中微生物的组成

考察了在不同运行阶段,间歇式生物脱氮除磷处理系统内活性污泥混合蔽中细菌总数及主要细菌组成的变化特性。试验结果表明:①在稳定运行期,试验装置内活性污泥混合液中细菌总数大大多于启动期(约大26倍);②在启动运行期,活性污泥混合液中的优势菌为气单胞菌属;其次是假单胞菌属;没有发现不动杆菌属。在稳定运行期间,优势菌是假单胞菌属,其次是气单胞菌属和棒杆菌属。     

垃圾堆放场释气源强确定与评价及其污染控制

对北京北神树垃圾堆放场释气采样并定性定量分析,用上、下风测试和现场测试记录２种方法监测污染气体浓度,用改型扩散算出释气源强;通过室内模拟试验,找出产气量规律,产气成分所占比例,得出单位重量垃圾的产气量,进而推算出源强;评价垃圾释气对环境的影响并提出可行的控制污染对策。