室内时变流场中多机器人源定位方法实验与数值验证

为了快速和准确定位室内时变流场中的污染源,提出了一种综合的多机器人源定位方法（URPSO）,并综合利用机器人实验和数值实验来验证该方法的有效性。首先,在风扇左右周期性摆动的实验环境中,利用3台机器人开展了15组独立性实验,其中14组实验成功定位源,成功率达到93.3%,说明URPSO方法在室内时变流场中具有强鲁棒性。其次,针对真实实验环境,利用仿真方法开展了机器人源定位实验,结果表明:仿真方法和实验方法获得的成功率一致,且2种方法的平均定位步数和方差接近,说明利用仿真方法开展源定位研究是可行的。最后,利用仿真方法在3种典型室内时变流场环境（混合通风案例MV、置换通风案例DV和自然通风案例NV）中,分别开展了100组独立性实验,对应的成功率分别为100%、92%和81%,说明URPSO方法在不同时变流场环境中均具有较高成功率。