环境数据采集机械手臂设计与控制研究

环境数据采集机械手臂在姿态定位时受到关节部位阻尼的作用,导致全局稳态性不好,提出一种基于自适应阻尼误差反馈调节的机械手臂优化控制设计方法,构造环境数据采集机械手臂的动力学模型,以旋转角、阻尼力和抓取目标距离等参量为控制约束参量,建立机械手臂的被控对象模型,结合仿生控制方法进行自适应阻尼误差修正,根据修正结构进行机械手臂的姿态惯性参量调节,实现姿态优化定位控制。仿真结果表明,采用该方法进行环境数据采集机械手臂控制的稳定性较好,定姿能力较强。     

甘肃省沿黄河高扬程灌区水资源优化分配模型

水资源的合理利用是一个涉及多因素的综合问题。本文在系统动力学和最优理论基础上,提出了水资源合理分配的基本原则。在宏观层次上,建立了水资源分配模型,并用综合评审法,选出了优化方案。在微观层次上,给出了种植业优化结构模式。针对皋兰县高扬程灌区进行实际运算,获得了满意的结果。