| 驾驶人行为不确定性对车辆轨迹预测的影响分析 |
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| 引用本文： | 王艳阳,王珂,廖凯凯,邓修金,黄秋实,胡勇.驾驶人行为不确定性对车辆轨迹预测的影响分析[J].安全与环境学报,2023(9):3243-3250. |
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| 作者姓名： | 王艳阳 王珂 廖凯凯 邓修金 黄秋实 胡勇 |
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| 作者单位： | 1. 西华大学汽车测控与安全四川省重点实验室;2. 西华大学流体及动力机械教育部重点实验室;3. 绵阳新华内燃机股份有限公司 |
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| 基金项目： | 四川省自然科学基金面上项目(2022NSFSC0400)； |
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| 摘 要： | 针对驾驶行为不确定性影响车辆轨迹预测精度的问题，采用预瞄控制方法和滑模控制方法，分析了不同行驶车速与工况下车辆轨迹预测误差。结果表明：预瞄控制方法和滑模控制方法能够有效处理驾驶人超车、避障和转向行为的外部干扰，将轨迹预测误差控制在0.5 m以内，但高速工况下的轨迹误差明显大于低速工况下的轨迹误差；在小曲率转向工况下，基于单点预瞄驾驶人视觉轨迹预测误差小于基于双点预瞄驾驶人视觉轨迹预测误；在大曲率转向工况下，基于单点预瞄驾驶人视觉轨迹预测误差大于基于双点预瞄驾驶人视觉轨迹预测误。研究结果为驾驶人视觉轨迹预测策略的制定及车辆不同行驶工况下驾驶人行为不确定性的处理提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 安全工程 不确定性 轨迹预测 驾驶人模型 预瞄控制 滑模控制 |
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