低空无人机飞行冲突分类探测与差异解脱方法研究 |
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引用本文: | 谢华,苏方正,尹嘉男,韩斯特.低空无人机飞行冲突分类探测与差异解脱方法研究[J].安全与环境学报,2023(9):3131-3142. |
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作者姓名: | 谢华 苏方正 尹嘉男 韩斯特 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学通用航空与飞行学院;2. 南京航空航天大学民航学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(52002178,71971112);;江苏省自然科学基金项目(BK20190416); |
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摘 要: | 针对低空空域这一民用无人机当前的主要活动空间,为解决低空无人机飞行冲突问题,保证无人机飞行安全,提出了一种无人机飞行冲突分类探测与差异解脱方法。首先,在分析无人机低空运行模式的基础上,从对头、交叉和追赶等视角构建低空无人机异质飞行冲突场景,设计了基于安全间隔的无人机飞行保护区,建立了基于改进速度障碍法的无人机飞行冲突探测方法;然后,采用调整高度、航向和速度的飞行调配思路,设计了无人机飞行冲突解脱策略及其适用条件,构建了以最小化冲突解脱时间成本为导向的无人机飞行冲突解脱策略最优配置规则及实施流程;最后,设计多种典型冲突场景对所提方法进行了仿真验证,并分析了时间约束的敏感性。仿真结果表明,所提方法可对低空空域内潜在的无人机飞行冲突进行有效探测,并实现异质冲突场景下解脱策略优先级的科学配置,最优解脱策略的求解时间可控制在2.5 s以下。研究成果可为提升低空空域系统内无人机运行安全管理水平提供依据。
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关 键 词: | 安全系统学 无人机 冲突探测 冲突解脱 速度障碍法 敏感性分析 |
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