| 一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法 |
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| 引用本文： | 郭盛,方跃法.一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法[J].中国安全科学学报,2004,14(8):22-24. |
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| 作者姓名： | 郭盛 方跃法 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机电学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助 (5 0 375 0 0 1) |
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| 摘 要： | 笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的 4自由度的并联机器人机构。其中 3个为转动自由度 ,1个为移动自由度。分别用于对接过程中的位置和姿态调节。给出了其设计的基本原则和运动副放置条件。利用螺旋理论分析了设计的正确性 ,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求。为并联机器人在安全救援领域的应用开展了新的方法和途径
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| 关 键 词： | 并联机器人 4自由度 救援 螺旋理论 |
| 修稿时间： | 2004年2月1日 |
A Design Method of Novel 4-DOF Parallel Robot for Gates Docking in Situation of Rescue |
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| GUO Sheng FANG Yue-fa,Prof..A Design Method of Novel 4-DOF Parallel Robot for Gates Docking in Situation of Rescue[J].China Safety Science Journal,2004,14(8):22-24. |
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| Authors: | GUO Sheng FANG Yue-fa Prof |
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| Abstract: | A novel 4-DOF parallel robot that can fulfill gates docking in situation of rescue for aircraft or submarine is designed. Among them 3 DOFs are rotational for adjusting the pose and the other one is translational for adjusting the position. It provides the basic design principle and joints assembly conditions. The validity of design is proved by the screw theory. The parallel robot provides a new method and route of application in emergency rescue. |
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| Keywords: | Parallel robot 4-DOF Rescue Screw theory |
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