一种五自由度并联机器人奇异位形分析

机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的,机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系,为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构,其雅可比矩阵不是方阵,不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵,因此,笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置,从而使机构可以实现安全的工作。     

机器人精确轨迹控制方法的研究

研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法。当机器人接近奇异位形时 ,操作空间内微小的运动 ,会引起关节速度趋向无穷大 ,导致机器人失去控制。该方法应用线几何理论和反螺旋理论 ,识别出机器人线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动。通过对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合 ,使机器人在奇异点时 ,工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系 ,从而得到机器人的精确轨迹控制。最后 ,使用上述方法 ,对PUMA机器人作了实例分析 ,结果证明了该方法的有效性     

煤矿领导者和监管者的行为决策演化博弈分析

为完善煤矿企业内部安全监管体系,协调安全投入和监管的行为决策,对企业领导决策者和监督管理者的行为决策进行演化博弈分析.构建领导决策者和监督管理者的双群体演化博弈模型;根据博弈模型建立复制动态方程,通过雅可比矩阵对其进行局部稳定性分析并讨论系统的演化稳定策略(ESS);应用数值模拟分析验证博弈模型和结论.结果表明:安全投...     

浅谈电梯检验安全管理

由于电梯的特性决定了电梯的检验工作是一种高空的、动态的、综合的、全方位的作业过程，检验过程往往是在电梯高空运动的状态下进行的，同时检验现场存在很多难以预料的不安全因素、以及电梯检验本身包含“安全检验”的特殊性质，故对其安全管理工作的责任尤其重大。着重探讨特种设备检验机构如何加强对电梯检验的安全管理，以确保检验机构的安全生产。     

一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法

笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的 4自由度的并联机器人机构。其中 3个为转动自由度 ,1个为移动自由度。分别用于对接过程中的位置和姿态调节。给出了其设计的基本原则和运动副放置条件。利用螺旋理论分析了设计的正确性 ,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求。为并联机器人在安全救援领域的应用开展了新的方法和途径     

关于工业机器人的事故分析及其对策

工业机器人是高科技机电产品，在工业领域广泛应用，可以代替人们从事繁重的、危险性的工作，但由于工业机器人故障所造成的人身伤害事故也时有发生，从工业机器人的可靠性、工业机器人事故案例、能量类型分类等多角度对工业机器人事故进行了分析，从事故树分析法（FTA）、基本安全性原则、工业安全技术等几方面提出了相应的对策。     

城镇燃气管道动火作业安全评价

针对城镇燃气管道动火作业的高危险性,为保障生命财产安全,提出一种基于未确知测度的安全评价方法。首先,从动火施工作业的前、中、后3个阶段对整个作业过程进行安全分析,并基于作业的前阶段建立安全评价体系。然后,引入未确知测度模型,将因素的量化值与测度函数结合得出测度评价矩阵,采用变异系数法处理评价矩阵,确定各危害因素的客观权重。最后,根据测度评价矩阵与因素权重得出动火作业的安全等级,并对危害因素进行排序。实例结果表明:应用该方法能有效地确定出城镇燃气管道动火作业的安全等级,对于不安全的施工作业,可根据排序确定高危险因素,并采取措施降低其危险性,提高整个动火作业过程的安全性。     

基于WBS-RBS的装配式建筑全过程安全风险识别研究

为有效识别装配式建筑全过程的安全风险因素，采用WBS-RBS法分析装配式建筑全过程工作环节及安全风险，建立装配式建筑全过程的安全风险识别结构，按要素进行装配式建筑全过程安全风险分解，建立装配式建筑全过程安全风险分解图，并根据装配式建筑全过程工作分解图和安全风险分解图建立装配式建筑全过程WBS-RBS耦合矩阵，识别分析可能存在的风险因素，汇总得出装配式建筑全过程安全风险因素清单，为装配式建筑全过程安全风险的评估及控制奠定基础，从而降低装配式建筑全过程建设中的安全风险。     

安全生产执法检查的性质和工作原则

性质和特征 我国安全生产执法检查的性质属于国家执法检查。其因有三：一是执法检查机构与被检查对象依据国家法律的规定，构成行政执法机构与法人之间的行政法律关系，执法检查机构可以采取包括强制手段在内的多种执法检查形式和方法执行执法检查任务。二是国家安全生产执法检查机构的执法检查活动，是运用国家行政权利进行的，是执法检查机构在职权范围内依法作出的决定，具有法律赋予的强制力和约束力。因此，其活动具有法律权威性和国家强制干预的特征。三是国家安全生产执法检查机构的执法检查活动是从国家的整体利益出发，对政府和法律贞责，不受部门或者行业的限制，不受用人方或者被用方的约束，具有公正的第三方特征。     

煤矿顶板事故不安全动作分析及预防

煤矿顶板事故多发,但由于不易造成群死群伤的重特大事故而得不到人们足够的重视,因此有必要对顶板事故原因进行分析并提出对策。基于行为安全"2-4"模型,分析了50起典型煤矿顶板事故的不安全动作,得到需要重点预防的不安全动作为违章指挥、未检查工作环境、空顶作业、安全监察工作不到位、支护质量差。将煤矿工作人员分类后分析得出,对事故影响最大的人员类别是现场指挥人员和一线员工,煤矿需对此二类人员进行重点培训。煤矿首先应纠正员工的不安全动作,培养其安全动作习惯,其次通过安全文化的宣贯和安全管理体系的完善,加强管理监督,组织循环安全培训,丰富工作人员的安全知识、提高工作人员的安全意识、培养员工安全的工作习惯,逐步使其从认识上改变工作作风,杜绝不安全动作的发出。     

试论建立矿山安全生产长效机制

当前,我国正处在经济发展的转型期,出现了多种经济成份的组织形式。在一些企业,特别是矿山生产企业,重生产、轻生命,重利益、轻安全的现象十分严重。笔者首先对矿山安全生产的规律特点、现状进行了认真分析;指出目前存在着安全生产责任不落实,矿山开采秩序混乱,惩治力度不大,安全第一思想树的不牢,安全监管力量薄弱等问题。进而分析了建立矿山安全生产长效机制的可行性,指出以人为本的科学发展观的确立,政府的重视,职工维权意识的增强为建立安全生产长效机制奠定了基础。阐述了安全生产长效机制的概念,确立了“三大机制”作为安全生产长效机制的核心内容,并对此进行了详细地论述。     

工贸企业安全生产标准化考评结果深层分析方法研究

为弥补工贸企业安全生产标准化以单一总分值衡量企业安全状况存在的不足,构建以集对分析理论（SPA）为基础的联系度函数模型,分析企业考评结果的联系度、集对势、差异度。然后提出将考评结果划分为文件资料、设备设施、安全管理3个模块,细分为15个要素,以帮助企业直观认识其优势与不足。研究结果表明：实验企业通过联系度函数模型的分析结果进一步认识自身安全水平,进而通过对考评结果的深层次分析,直观地找出关键安全防范点,确定下一步安全工作的重点。     

国内外安全生产发展规划编制的研究

为指导全国安全生产工作 ,促进安全生产与经济建设和社会进步协调发展 ,亟需编制国家安全生产发展规划 ,对我国安全生产进行科学规划。为此 ,笔者针对我国安全生产监督管理机构频繁改革、长期以来无安全生产发展指导性文件的情况 ,对美国、欧共体、澳大利亚等安全生产发展规划的目标、主要指标、行动计划、保障措施等方面进行了分析和研讨 ,对比分析了编制符合自身安全生产发展规划的趋势、风险预防及控制的原则和思路等内容 ,并结合我国实际 ,借鉴国外安全生产发展规划编制经验 ,探讨了我国安全生产发展规划编制的总体思路、原则、目标和指标类别、主要内容和编制程序等问题 ,取得的成果 ,对我国安全生产发展规划编制具有一定的参考意义。     

HSE管理体系成熟度评价研究

为了提高企业HSE管理体系绩效,考察其接近最佳状态的程度,需要对HSE管理体系成熟度进行评价.通过分析HSE管理体系、安全生产标准化的理论,考察两者的联系和区别;依据ISO14000标准、OHSAS18000标准和企业自身的HSE管理体系,结合安全生产标准化评定标准,提出HSE管理体系运行绩效评价标准;依据企业的HSE目标,考察其HSE管理绩效,提出HSE管理绩效的评价标准.综合考虑HSE管理体系运行绩效和HSE管理绩效,对HSE管理体系成熟度进行评价.研究表明,可以通过HSE管理体系与安全生产标准化的整合,对企业自身的HSE管理体系成熟度进行评价,持续改进HSE管理体系绩效.     

基于贝叶斯网络的事故多级多米诺效应计算方法研究

为了更合理地分析事故风险,提出了基于贝叶斯网络的多级多米诺效应计算方法及其计算步骤,并从个人风险和社会风险2个角度,定量分析了生产安全事故的多级多米诺效应。同时以某企业的2个汽油罐区为例,运用上述方法对其生产安全事故的多米诺效应进行定量计算,并将计算结果与未考虑多米诺效应、仅考虑一级多米诺效应时的计算结果进行比较。研究结果表明:基于贝叶斯网络的计算方法,同时考虑了多级多米诺效应和事故的协同效应,可以使计算的个人风险和社会风险更接近于实际。     

国内外优秀企业安全文化建设分析

安全文化作为一种新的安全管理模式,正在被越来越多的企业所重视和接受。国内外优秀的大型企业集团,纷纷依据自身安全管理工作的特点,建立了特色鲜明的安全文化模型,为提升企业的安全管理水平中发挥了重要作用。从安全文化的基本内涵出发,分析了国内外几家优秀企业安全文化建设情况,并通过比对总结了优秀企业安全文化应具备的五个特点。研究结果有利于企业更好的结合自身实际开展安全文化建设工作,提高企业安全文化体系的科学性和实效性。     

安全投资经济分析与效益评价

安全投资分析的目的是实现必要的安全功能,减少损失,保障企业的生产安全,以便集中投资,获取最大的安全效益。笔者给出了安全效益的新定义,以安全价值和边际效益分析为基础,结合企业安全生产实际,采用FTA法,分析安全所具有的功能与所耗成本的关系。揭示安全投入在生产经营活动中的作用,发现和消除不必要的安全投入,提高安全资金的利用率,以便优选安全措施方案和确定安全投资的方向,选择最优经济投入方案。运用数学方法,分析在多种生产要素限制条件下,安全投资对社会和其他方面影响的最优化问题。采用技术经济方法,评价净现值、内部收益率和投资回收期各指标是否符合设定值,确保安全投资项目的可行性,以利于人们对安全投入的认识,强化企业安全投入工作。     

省级生产安全应急救援体系建设方案探讨

省级生产安全应急救援体系是国家生产安全应急救援体系的重要组成部分。为了使省级生产安全应急救援体系的建设方案具有实用性、先进性、经济性和可操作性 ,笔者通过调研许多地方的经济现状、重大危险源和现有的生产安全应急救援资源 ,提出了省级应急救援体系的基本框架和体系在应急救援情况下的响应程序。要在省、市 (地区 )、县三级建立起权威的应急救援指挥机构 ,才能使应急救援体系实现高度的统一指挥 ,灵敏高效 ;充分地整合和利用现有各种救援力量和通讯系统 ,实现资源共享 ,避免重复建设 ;促进“110” ,“119” ,“12 0” ,“12 2”等通讯网络联动 ,并逐步应用GPS ,GIS等资源 ,建立先进的动态跟踪监测 ,可视的信息系统 ;应急救援队伍由3部分组成 ,即政府主办的公共应急救援队伍 (现有 )、政府资助由行业或集团公司主办的专业应急救援队伍、企业自备的应急救援队伍 ;同时对体系中各种机构的组成及其主要职责提出了设想。