四足机器人集群巡检控制技术研究

<正>随着机器人、人工智能、无线通讯等技术的进步,四足机器人逐渐进入民用领域,也带动了对于四足机器人集群控制的研究,采用采集数据共享、弱网环境通讯、集群控制算法、智能路径规划、智能分析算法及集群巡检多种关键技术,实现了四足机器人在工业、社区、安保等行业的自主巡检。一、四足机器人集群巡检控制技术概述当前各类型机器人设计层出不穷,丰富的相关算法也日益更新。     

含水率对防护织物热防护性能的影响

为了解热防护织物吸湿状态下的防护性能,以提高织物的安全防护能力,首先,选取热防护织物组成多层组合S-1和S-2,利用热防护性能测试仪,分别测试织物组合S-1和S-2在外层织物不同含水率情况下的热防护性能(TPP)值及二级烧伤时间;然后,建立线性回归方程,描述在4种含水率下织物TPP的变化情况,分析外层织物的含水率对热防护服多层织物组合TPP的影响。结果表明:对于所有织物组合,二度烧伤时间和TPP值都随外层织物含水率的增加而明显增加;当外层织物的含水率增加到30%左右时,外层织物的含水率直接影响消防服整体的TPP,含水率越高,消防服的TPP越好。     

基于人员心理-环境因素的火灾疏散速度修正方法研究

为探究人在火灾环境下的行为心理对疏散效率的影响,基于火灾下人员行为心理特征具有复杂、抽象、难以直接量化的特性,通过模糊逻辑方法,应用模糊集合、模糊规则和隶属度函数量化人的行为心理,研究其对疏散速度的影响;考虑火灾烟气和群体行为对疏散的影响,通过对高层建筑火灾状况下的烟气进行数值分析,并运用公式法得出人员的疏散速度折减值;以某高层商业建筑火灾疏散为例,将修正后人员的疏散速度和疏散路径引入疏散分析并与未修正的结果进行比较。结果表明:未修正的商业建筑疏散时间为470 s,修正后的疏散时间为670 s,修正后的疏散时间更长,人员危险性更大。     

多阶段生活垃圾接种堆肥水溶性有机物荧光特性表征研究

为提高堆肥效率,采取多阶段接种技术（MSIC）进行城市生活垃圾堆肥实验,并运用荧光分析技术,对不同堆肥阶段样品提取出的水溶性有机物（DOM）的变化进行跟踪分析。荧光同步光谱分析显示：堆肥过程中类蛋白峰发生红移,且在堆肥后期出现了类腐殖质峰,且类腐殖质荧光峰与类蛋白荧光峰荧光强度的比值‰‰不断增大,T2处理增长幅度最大。发射光谱分析显示：254nm激发波长下发射光谱中后1／4波段与前1／4波段的荧光强度积分面积之比A435-450/A300-345、465nm激发波长下发射光谱中470～640nm范围内荧光积分面积A协枷均不断增大,表明堆肥腐殖化程度不断增强,且T2处理在堆肥各阶段腐殖化程度均高于其他处理,T2处理物质结构最为复杂,腐殖化程度达到最高。三维荧光光谱显示：随着堆肥的进行,与蛋白质类物质有关的类蛋白峰荧光强度持续降低,而与腐殖质类物质产生的类富里酸荧光峰强度却不断增强;紫外区与可见区类富里酸峰荧光强度的比值r（A,C）随着堆肥的进行总体呈下降趋势;T2处理DOM中有机成分发生最为显著的变化,各阶段类蛋白荧光峰的发射波长明显发生红移,并且紫外、可见区域内类富里酸荧光强度明显高于其他处理,促进堆肥DOM中类富里酸物质数量的积累。结果表明：MSIC能够有效促进堆肥腐殖化进程,提高堆肥效率,是一种更加优良的堆肥技术。     

淀山湖浮游植物群落对生态修复试验工程的响应研究

为了解淀山湖生态修复试验工程对浮游植物群落结构的影响,于2008年10月～2009年9月每月1次对7个生态工程内外共计13个样点的浮游植物群落特征进行了采样调查。结果表明：不同工程类型对水质影响差异较大。各工程内外浮游植物种类数、群落组成随时空变化无规律性差异特征。优势种、浮游植物密度、叶绿素a含量和多样性指数的变化受水华影响较大。水华前,各工程优势种主要为尖尾蓝隐藻、小球藻、模糊直链藻和链丝藻等,控藻区、前置库、近岸工程内浮游植物密度和叶绿素a含量明显低于工程外;水华时,多数工程上述两参数均明显高于对照点,近岸工程、综合示范工程和控藻（5a）工程中微囊藻优势明显。两控藻工程间和两前置库工程间水华期间效果差异较大。1a控藻工程中蓝藻密度和水华时浮游植物密度明显低于对照点,水华期间3种多样性指数均高于对照。差异显著性分析结果表明,多数类型工程的浮游植物参数在工程内外无显著差异。〖     

集对分析法在河流水质评价中的应用

为了解决集对分析法在环境质量评价中应用的问题,用集对分析法建立了河流水质评价模型,并应用该模型对阜新市大凌河支流4个断面监测点的7种污染因子监测结果进行实例分析.结果表明,各断面水质评价级别均为Ⅴ级.研究表明,采用集对分析法进行水质评价准确可靠,信息利用率高,具有客观性和合理性.因此,集对分析理论为河流水质综合评价提供了一种新的思路,所用理论方法和所建模型也可推广应用于其他领域.     

洞庭湖区不同利用方式下农田土壤有机碳含量特征

土地利用方式是影响土壤有机碳含量和动态的重要因子之一。其利用方式的改变必将引起土壤有机碳含量发生相应的变化。在洞庭湖腹地选取典型样区,通过调查走访和密集取样,分析了不同土地利用方式（旱地、水旱轮作地、一季稻水田和双季稻水田）下623个农田耕层土样有机碳含量。结果表明,研究区内土壤有机碳含量高低顺序为双季稻水田（28.12 g/kg） > 一季稻水田（27.03 g/kg） > 水旱轮作地（24.79 g/kg） > 旱地（17.96 g/kg）,其差异均达到极显著水平（P < 0.01）。土地生产力、秸秆还田量和土壤水文状态是导致不同利用方式下耕层土壤有机碳含量差异的主要原因。进一步分析表明：加强作物秸秆还田（土）、提高土地复种指数、增加地表覆盖是维持和提高洞庭湖区耕作土壤有机碳含量的可行措施,尤其是旱作土壤。     

多普勒雷达回波在一次大暴雨中的应用分析

利用多部新一代天气雷达资料结合常规探空资料和逐小时的自动站资料,对2007年7月18日发生在河北省东部平原(以下简称冀东平原)的一次区域性暴雨过程进行分析。结果发现:低层中α尺度切变线的南压、东移及"人"字形辐合线是本次降水过程的主要影响系统;降水发生前西南暖湿气流和冀东平原近地层偏东风是"人"字形辐合线形成的直接原因;在不稳定层结存续条件下,急流方向上上游雷达站中尺度低空急流的脉动对下游台站的短时暴雨预报具有一定时效的指示意义。     

电阻热形成着火源的原因分析

着重分析了电阻热形成着火源的原因有：短路、接触不良、过载、散热不良等，以便于在实际工作中采取相应对策。     

酷暑送凉茶 职工倍欢迎

邵武煤矿有限责任公司女工协管会成员在夏季高温时节，心系生产一线职工，冒着高温炎热天气，为上、下班职工送上清凉的绿豆汤，深受欢迎。