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针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。 相似文献
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为了研究岩体扰动参数对边坡稳定性的影响,根据某露天边坡岩体物理性质及坡体钻孔勘探结果,分析了边坡体各岩组在不同扰动参数下的强度弱化过程;考虑由扰动产生的节理裂隙对边坡稳定性的影响,通过Phase^2软件对仿真计算模型进行了不同扰动程度的区域划分;同时提出了一种用于直观表征露天整天边坡稳定性的安全系数“玫瑰花”图。结果表明:各边帮受节理切割和爆破扰动的影响,稳定性差异较大,部分边帮安全储备充足,仍存在优化空间;节理裂隙几何位置对边坡失稳滑移面具有控制作用,对于近乎顺层岩质边坡,其破坏主要沿节理面剪切滑移;对于具有浅埋倾覆节理面边坡,由于岩体强度较高易发生倾倒破坏,所绘制的边坡安全系数“玫瑰花”图可直观表征露天边坡整体稳定性,考虑局部扰动影响对边坡稳定性分析进行精细化表征,为矿山边坡角度的进一步优化提供了一定的参考指标。 相似文献
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通过大量的对实际样品的实验分析和作者本人多年的实践经验,对国标中水质石油类和动植物油的红外分光光度法分析标准提出几点探讨说明,并对该方法做了部分修改,已应用于实际分析工作中,效果不错. 相似文献
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基于马赛菌属脱氮Massilia neuiana的模式菌株PTW21进行研究,探讨其异养硝化-好氧反硝化脱氮能力。菌株PTW21具有高效异养硝化和好氧反硝化能力,对NH4+-N和NO2--N去除率均超过90%。同时,菌株PTW21具有同步硝化反硝化能力,且反硝化效率高于硝化效率,但当有NH4+-N存在时,会优先利用NH4+-N,再利用NO2--N,存在硝化-反硝化竞争抑制现象。同步硝化反硝化时,菌株PTW21可以去除95%以上的NH4+-N和NO2--N。Massilia neuiana的研究丰富了异养硝化-好氧反硝化微生物的种类,也为该菌种在污水处理厂的生物强化应用提供了前期基础。 相似文献
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利用WRF中尺度天气预报模式耦合GOCART大气化学气溶胶辐射传输模式,对2011年4月27日~5月2日源于我国西北沙尘源区的一次大范围沙尘天气过程进行了数值模拟,并结合MODIS卫星观测资料,发现了塔里木盆地对沙尘气溶胶分布的空中蓄尘库效应.为了对该效应及其对下风向城市空气质量的影响进行验证,期间在兰州大学监测点开展了1h分辨率PM10中水溶性Ca2+浓度监测,并结合CALIPSO气溶胶类型垂直分布产品和HYSPLIT气团轨迹模型,利用PSCF方法分析了期间监测点的48h气团后向轨迹.模拟,遥感和监测结果共同表明,塔里木盆地的空中蓄尘库效应会对进入其内部的沙尘气溶胶产生限制-积累作用,若在限制-积累过程中盆地内部近地面风场改变,空中蓄尘库会二次释放沙尘气溶胶,对下风向城市空气质量产生影响. 相似文献
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将多壁碳纳米管(Multi-Walled Carbon Nanotubes, MWCNTs)与间位芳纶(Meta-Aramid, PMIA)进行复合有利于增强PMIA力学性能,近年来已成为研究热点,但MWCNTs分散性差、结合力差还易脱落,限制了其应用。利用氨基改性碳纳米管(MWCNTs-NH2),同时将PMIA进行氯磺化改性(PMIA-SO2Cl),使PMIA-SO2Cl与MWCNTs-NH2通过—SO2Cl与—NH2偶联在一起,并采用超声波辅助溶液共混的方法,制备MWCNTs-NH2/PMIA-SO2Cl悬浮液。采用静电纺丝法,制备MWCNTs-NH2/PMIA-SO2Cl纳米纤维膜。结果显示,PMIA-SO2Cl与MWCNTs-NH2的偶联作用明显增强了MWCNTs在PMIA基体中的稳定性,与改性前相比,改性后悬浮液中M... 相似文献
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不同逆境条件下辣子草抗氧化酶系统的变化 总被引:2,自引:0,他引:2
辣子草(Galinsoga parviflora Cav.)原产南美洲,1915年在我国云南和四川等地被发现,是一种危害较严重的外来入侵种,研究其在逆境条件下的生理适应机制对于有效预警和治理该入侵种具有十分重要的意义.采用人工设置温度梯度和自然干旱方法,研究了在不同环境胁迫条件(温度和干旱)下辣了草抗氧化酶系统和丙二醛(MDA)的变化.结果表明:在10~30 ℃范围内,辣子草抗氧化酶系统变化趋势不一致,MDA含量未出现显著性变化;在5℃、35℃和45℃胁迫下,抗氧化酶系统受到损伤,MDA含量显著上升;在干旱胁迫条件下,抗氧化酶系统先上升,后下降,MDA含量在干旱胁迫后期含量显著上升.应用Fuzzy方法,对辣了草抗氧化酶在2种逆境不同水平胁迫下的动态进行综合评价,认为其对低温环境具有较强的耐受能力,对干旱环境的耐受性较差. 相似文献
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近年来研究者一直关注老化微塑料与常见重金属如镉、铬、铅等的相互作用,而它与高毒性Hg(Ⅱ)相互作用机制并未清晰。该研究以聚苯乙烯(PS)为目标塑料,利用臭氧对PS进行老化,利用批量吸附实验结合SEM、FT-IR、Zeta电位、接触角等表征手段,探究PS老化前后对Hg(Ⅱ)的吸附-解吸行为及机制。结果表明,臭氧老化后的PS(简称PS-O3)表面粗糙度增加,出现新的官能团羰基,接触角从127.2°降至72.8°,亲水性明显增强。PS-O3与Hg(Ⅱ)的吸附行为符合准二级动力学、Langmuir等温模型,提示以单层的化学反应为主,理论最大吸附量为15.78 mg/g,高于原始PS的7倍,这主要归功于静电吸引、含氧官能团与汞的络合作用。此外,老化PS在胃液环境下解吸率(约 54%)约是纯水条件的 60 倍,约是原始塑料的 10 倍;与 0.04% HCl、海水介质中的类似,高解吸量可分别追溯于胃蛋白酶对Hg(Ⅱ)的高亲和力、酸中大量的H+、海水中阳离子的竞争作用;此结果揭示了老化后的微塑料可富集水中Hg(Ⅱ),在酸性、高盐环境中... 相似文献
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