基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构

针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。     

中国西藏的活动断层和构造

<正> 印度板块和欧亚板块在中国西藏南缘的碰撞看来是造成东亚大部分地区活动构造的原因。研究这种因果关系,主要可以了解新生代以来西藏的构造活动历史,特别是了解应力是如何通过西藏传递的。首先介绍了新的地震断层面解和陆地卫星象片解译,并探讨它们与亚洲活动构造的关系。     

溶胶-凝胶工艺制备掺铅TiO_2纳米薄膜及其光催化性能的研究

通过ｓｏｌ－ｇｅｌ工艺在玻璃表面制得了均匀透明的掺铅和未掺铅ＴｉＯ２纳米薄膜；在宏观上，膜层表面光滑平整；在微观上，ＴｉＯ２薄膜由ＴｉＯ２球形颗粒组成，其颗粒大小在５０～１５０ｎｍ范围内。掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃在紫外光附近的透光率明显小于未掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃的透光率，这说明掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃对紫外光具有明显的吸收。敌敌畏水溶液的光摧化降解实验表明，掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃对有机磷农药的光解率明显高于未掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃的光解率。这为进一步提高ＴｉＯ２的光催化效率开辟了新的途径。     

环境激素与人类健康

对环境激素存在的种类及危害进行了分析，提出了具体的防治措施。     

秋白菜上市对环境污染的研究

对沈阳市秋白菜上市引发的环境污染作了调查、测试、并对净菜上市的环境效益进行了分析研究。     

危机中非洲的新希望

将近1.5亿非洲人营养不良,食物长期短缺;几个国家的数百万人民面临着饥荒。过去的20年只留下经济的衰退、贫困的加剧、粮食生产的下降和土地资源的耗竭。在这20年中,外国经济援助大量输入、外国顾问的大批涌进,其中不少给非洲指错了方向。20年后的今天,非洲将要品尝恶果——环境的恶化。这块大陆的部长们于1985年12月16～18日在开罗会面,由联合国环境规划署(UNEP)、联合国非洲经济委员会(UNECA)和非洲统一组织(OAU)主持,拟订出一项制止环境恶化、达到粮食和能源自给的方案。     

中小学如何开展节能教育

能源是国民经济和社会发展的重要物质基础，能源短缺在相当长时期内将成为国民经济持续发展的制约因素。为此国家制定     

漫话新世纪的环境保护

2000年 12月 11日，本刊记者采访了中国环境与发展国际合作委员会秘书长张坤民教授，请他谈谈对于新世纪世界环境发展趋势的看法。以下是访谈记录。     

星座图法在环境监测优化布点中的应用

提出星座图法优化环境监测点位，其星座路径权重通过拉格朗日乘因子法进行优化。应用于大气环境监测优化布点的实例结果表明，该方法可行。