基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构

针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。     

钢制外浮顶油罐检修过程中的检测

大型钢制外浮顶油罐大检修过程中,需要对油罐的现状进行检测,检测内容包括：油罐罐体几何形状、油罐腐蚀程度、油罐附件等;经过检测,对油罐现状进行评估,为油罐大修提供依据,保证油罐大修后的安全平稳运行。     

公共卫生与城市内涝

为了研究城市内涝的公共卫生特点，本文分析了广西梧州１９９４年的抗洪经济：（１）城市内涝是一种特殊的暂时性的废水；（２）水质可在３－５天内恶化变臭，从而在中心城市造成严重的公共卫生问题：９３）应防止垃圾烘便及有毒化学物质污染水质，防止居民中毒和传染病发生。最重要的是迅速排除城市内涝废水。     

二(2-乙基己基)磷酸络合萃取邻氨基苯酚的研究

以二(2-乙基己基)磷酸(D2EHPA)为萃取剂,研究稀释剂种类、萃取剂浓度、溶液的初始pH值、溶液中甲(乙)醇等因素对邻氨基酚(OAP)稀溶液分配比(D)的影响.结果表明:溶液的初始pH值在7左右时,D有最大值;D值随二(2-乙基己基)磷酸浓度的增大而提高,且在极性环境要优于惰性环境;甲(乙)醇是影响萃取结果的主要因素.     

环境中有机磷农药污染状况、来源及风险评价

环境中农药的污染残留问题备受社会关注,尤其是食品安全这一方面.作为世界上有机磷农药(OPPs)生产和使用的大国,国内环境中OPPs的残留赋存问题尤其受到重视.残留在环境中水体、土壤、生物体的OPPs可能经口、皮肤接触、呼吸等暴露途径进入人体对人体健康造成风险.了解OPPs在国内主要江河湖泊、土壤、生物体中的残留赋存情况并进行风险评价至关重要.本文对比总结了中国环境中水体、土壤、生物体中主要OPPs的含量范围、检出率及其分布特征,并利用美国RBCA健康风险评价模型对其进行健康风险评价和RQ商值法进行水生生态风险评价.结果显示,中国地表水体含量最高的5种OPPs分别是敌敌畏、乐果、对硫磷、马拉硫磷、甲基对硫磷,浓度变化范围ND—30180 ng·L~(-1),北方水体的OPPs污染状况水平要高于南方水体.OPPs风险评价结果显示,地表水、土壤、蔬菜中OPPs的非致癌风险系数(HQ)分别为7.25×10~(-5)—6.93×10~(-1)、9.56×10~(-7)—5.30×10~(-2)、1.08×10~(-2)—7.01×10~(-1),都还未超过1的安全标准,对人体健康不会产生明显的不良影响.地表水中敌敌畏的致癌风险系数(R)范围为2.86×10~(-8)—6.25×10~(-6)在10~(-5)—10~(-6)安全范围内.对比地表水、土壤、蔬菜的HQ值,蔬菜中残留的单体OPPs对人体的健康风险大于地表水和土壤,水生生态风险评价结果中OPPs对糠虾和水蚤RQ值1,处于高风险.     

环境激素与人类健康

对环境激素存在的种类及危害进行了分析，提出了具体的防治措施。     

溶胶-凝胶工艺制备掺铅TiO_2纳米薄膜及其光催化性能的研究

通过ｓｏｌ－ｇｅｌ工艺在玻璃表面制得了均匀透明的掺铅和未掺铅ＴｉＯ２纳米薄膜；在宏观上，膜层表面光滑平整；在微观上，ＴｉＯ２薄膜由ＴｉＯ２球形颗粒组成，其颗粒大小在５０～１５０ｎｍ范围内。掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃在紫外光附近的透光率明显小于未掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃的透光率，这说明掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃对紫外光具有明显的吸收。敌敌畏水溶液的光摧化降解实验表明，掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃对有机磷农药的光解率明显高于未掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃的光解率。这为进一步提高ＴｉＯ２的光催化效率开辟了新的途径。     

中国西藏的活动断层和构造

<正> 印度板块和欧亚板块在中国西藏南缘的碰撞看来是造成东亚大部分地区活动构造的原因。研究这种因果关系,主要可以了解新生代以来西藏的构造活动历史,特别是了解应力是如何通过西藏传递的。首先介绍了新的地震断层面解和陆地卫星象片解译,并探讨它们与亚洲活动构造的关系。     

大型煤化工项目基建期环境保护管理的探讨

多伦煤基烯烃项目是内蒙古大型煤化工建设项目之一,随着该地区煤化工建设项目的日益增多,针对项目建设所带来的生态影响,如何做好项目基建期环境保护管理工作显得越来越重要,这对项目投产运行所产生的环境效益和社会效益起着举足轻重的作用.因此,基建期环境保护管理工作不容忽视.     

危机中非洲的新希望

将近1.5亿非洲人营养不良,食物长期短缺;几个国家的数百万人民面临着饥荒。过去的20年只留下经济的衰退、贫困的加剧、粮食生产的下降和土地资源的耗竭。在这20年中,外国经济援助大量输入、外国顾问的大批涌进,其中不少给非洲指错了方向。20年后的今天,非洲将要品尝恶果——环境的恶化。这块大陆的部长们于1985年12月16～18日在开罗会面,由联合国环境规划署(UNEP)、联合国非洲经济委员会(UNECA)和非洲统一组织(OAU)主持,拟订出一项制止环境恶化、达到粮食和能源自给的方案。