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针对垂直起降飞行器在复杂地形环境下实现平稳着陆的难题,利用仿生学设计理念,以无人直升机为对象,设计了一种基于多连杆机构设计的仿生腿式起落架系统。通过对腿部机构进行运动学分析和动力学分析,建立相关模型,在此基础上,进行仿生腿式起落架的运动控制。首先,从无人直升机的着陆稳定性和承载能力出发,对仿生腿式起落架机械构型进行分析,并介绍了腿部各部分结构。然后,针对仿生腿腿部结构,通过几何法完成对腿部正运动学和逆运动学的求解,建立足端位置与驱动关节角度之间的映射关系。最后,基于运动学模型及四连杆运动学特性,对机体和单腿进行了动力学分析,并建模。通过建立的运动学和动力学模型,结合设计的起落架结构,完成动力学仿真,实现了仿生腿式起落架在复杂地形环境下的平稳着陆,验证了结构的合理性和模型的准确性。 相似文献
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为解析水库泄洪闸下溪流深潭氮磷营养盐滞留特征,选择NaBr为保守示踪剂,分别以NH4Cl和KH2PO4为添加营养盐,在合肥板桥河源头溪流开展野外示踪实验,据此估算氨氮(NH4+)、磷酸盐(PO43-)营养螺旋指标,识别主流区和暂态存储区NH4+、PO43-滞留贡献水平,模拟深潭地貌的氮磷吸收动力学特征.结果表明,深潭具有较好的氮磷滞留潜力,且对PO43-的滞留潜力超过NH4+;暂态存储区对NH4+的滞留贡献率平均为91.49%,表明NH4+滞留主要发生在暂态存储区;主流区对PO43-的滞留贡献率平均为96.09%,意味着主流区是PO43-滞留的主要场所;Michaelis-Menten(M-M)方程可以较好的模拟深潭氮磷滞留动力学效应,模拟得到的最大吸收速率Umax-NH4、Umax-PO4均值分别为0.48、0.08 mg·m-2·s-1,半饱和常数Km-NH4、Km-PO4均值分别为0.26、0.19 mg·L-1. 相似文献
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非农就业与土地流转对农户耕地撂荒行为的影响——以闽赣湘山区为例 总被引:3,自引:0,他引:3
耕地撂荒是世界各国长期普遍存在的一种土地利用变化现象。基于闽赣湘山区640户农户调查数据,运用Tobit和IV-Tobit模型回归分析得出:农户家庭非农就业每提升10%,耕地撂荒占比会增加1.11%;小规模农户土地转入会提升其耕地撂荒规模,此时扩大经营规模对耕地撂荒的减缓作用甚微,而土地转出会降低非农就业对耕地撂荒的正向影响。此外,农户的劳动力、土地与农业机械等要素投入,以及灌溉条件和地块数等均稳健影响其耕地撂荒行为。农业机械化和土地流转是缓解山区耕地撂荒的重要举措,政府在推动经营规模扩大的同时,应着重提高地块规模,鼓励留村务农劳动力换工,并提升农机社会化服务水平,以及拓宽农户家庭多元化的收入机会。 相似文献
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88.
珠江口水、沉积物及水生动物中氯苯类有机物的含量及分布 总被引:13,自引:0,他引:13
对珠江口水、沉积物及水生动物体内氯苯类有机物(CBs)的污染现状进行了调查,并对该类污染物在水体多介质体系中的转移分配规律进行了初步研究1.结果表明,珠江口表层水中CBs的总浓度为16.44~963.20ng·L-,DCBs(二氯苯)对污染的贡献较为突出,占74.4%;表层沉积物(干重)中CBs总含量为7.83~40.09 ng·g-1,DCBs、TCBs(三氯苯)、TeCBs(四氯苯)、PeCB(五氯苯)和HCB(六氯苯)分别占总量的71.4%、11.1%、13.0%、1.2%、3.6%;水生动物中贝类的CBs平均含量是38873.0ng·g-1、鱼类为2360.3ng·g-1、虾类则为565.0ng·g-1,DCBs和TeCBs是水生动物体内的主要污染物.CBs在水、沉积物及生物体之间存在明显的富集和放大作用. 相似文献
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采用气液两相滑动弧等离子体降解甲基紫溶液,研究了溶液初始pH值、载气类型、溶液初始浓度对甲基紫降解的影响,并探讨了甲基紫的降解机理.结果表明,300mg/L的甲基紫溶液,经4次循环降解后(20min),降解率达99%,COD的去除率达83%.初始溶液的pH值对甲基紫的降解几乎没有影响.分别以空气、氧气为载气,其降解率差别不大.甲基紫降解率随溶液初始浓度增大而降低,但绝对降解量随溶液初始浓度增大而增大.从能效比考虑,滑动弧等离子体适合降解高浓度的有机废水.对降解前后的紫外-可见光谱、红外光谱及GC-MS结果分析表明,甲基紫的共轭结构被破坏,但溶液中仍有少量含苯环的化合物以及酸等小分子化合物存在.
相似文献
90.
以硅胶负载Co-Ce-B为催化剂,通过催化NaBH4在乙醇中醇解生成氢气来处理利用乙醇废液。研究了催化剂的量、反应温度和乙醇浓度对NaBH4醇解产氢速率的影响。结果表明:产氢速率随着催化剂的量增加而增加;随着温度的升高,产氢速率逐渐增快,根据醇解反应动力学方程,计算得反应活化能为48.54 kJ/mol;随着乙醇浓度的增加,产氢速率逐渐增加,当乙醇质量分数为90%时,产氢速率达0.417 L/(min·g)。 相似文献