四足机器人集群巡检控制技术研究

<正>随着机器人、人工智能、无线通讯等技术的进步,四足机器人逐渐进入民用领域,也带动了对于四足机器人集群控制的研究,采用采集数据共享、弱网环境通讯、集群控制算法、智能路径规划、智能分析算法及集群巡检多种关键技术,实现了四足机器人在工业、社区、安保等行业的自主巡检。一、四足机器人集群巡检控制技术概述当前各类型机器人设计层出不穷,丰富的相关算法也日益更新。     

低负荷运行对中试ANAMMOX活性维持的影响和工艺性能恢复特征

基于前置反硝化部分亚硝化耦合部分亚硝化(PN)/厌氧氨氧化(A)垃圾渗滤液中试处理系统,研究了系统无法正常运行时维持PN/A单元低负荷运行保持ANAMMOX微生物活性的可行性,并探究了系统性能恢复特征。结果表明,低负荷运行10 d后PN/A单元总无机氮去除负荷(TINRR_PN/A)仍有0.227 kg·(m³·d)^-1,达到稳定运行阶段的43.3%,氨氮和总无机氮去除率都达到89.5%以上,说明低负荷运行可以有效缓解ANAMMOX污泥活性的衰减。采用逐步提高进水氨氮负荷结合控制DO的恢复策略,经过9 d系统性能得到完全恢复。TINRR_PN/A恢复到0.513 kg·(m³·d)^-1,达到稳定运行阶段的97.7%。高通量测序结果表明,Ca＿Anammoxoglobus菌属更能适应老龄垃圾渗滤液水质,其稳定运行阶段和恢复后的相对丰度分别为12.41%和11.19%。以上研究结果有望为厌氧氨氧化工艺的工程应用提供有益的技术指导。     

含水率对防护织物热防护性能的影响

为了解热防护织物吸湿状态下的防护性能,以提高织物的安全防护能力,首先,选取热防护织物组成多层组合S-1和S-2,利用热防护性能测试仪,分别测试织物组合S-1和S-2在外层织物不同含水率情况下的热防护性能(TPP)值及二级烧伤时间;然后,建立线性回归方程,描述在4种含水率下织物TPP的变化情况,分析外层织物的含水率对热防护服多层织物组合TPP的影响。结果表明:对于所有织物组合,二度烧伤时间和TPP值都随外层织物含水率的增加而明显增加;当外层织物的含水率增加到30%左右时,外层织物的含水率直接影响消防服整体的TPP,含水率越高,消防服的TPP越好。     

Ag_3PO_4-MnO_2/g-C_3N_4非均相臭氧催化对页岩气钻井废水的深度处理

采用热缩聚合成法、水热法制备Ag_3PO_4-MnO_2/g-C_3N_4三元复合催化剂。利用XRD和SEM对其进行结构表征,并考察催化剂用量、废水pH、臭氧投加量等因素对页岩气钻井废水深度处理效果的影响。结果表明,Ag_3PO_4-MnO_2/g-C_3N_4三元复合催化剂中,立方晶型Ag_3PO_4、纳米纤维状MnO_2与经模板剂制得的管孔状g-C_3N_4成功复合,改变了其晶面的有序性并增大了比表面积。通过复合提高了Ag_3PO_4的稳定性及其与MnO_2协同作用对臭氧的催化活性。在催化剂投加量为0.5g·L~(-1),废水pH为11,臭氧投加量为3.2mg·min~(-1),反应时间为40min的条件下,对预处理后的页岩气钻井废水(COD含量为1076mg·L~(-1))COD的去除率为85.1%,该复合催化剂重复使用5次后仍保持良好的活性和稳定性。     

基于人员心理-环境因素的火灾疏散速度修正方法研究

为探究人在火灾环境下的行为心理对疏散效率的影响,基于火灾下人员行为心理特征具有复杂、抽象、难以直接量化的特性,通过模糊逻辑方法,应用模糊集合、模糊规则和隶属度函数量化人的行为心理,研究其对疏散速度的影响;考虑火灾烟气和群体行为对疏散的影响,通过对高层建筑火灾状况下的烟气进行数值分析,并运用公式法得出人员的疏散速度折减值;以某高层商业建筑火灾疏散为例,将修正后人员的疏散速度和疏散路径引入疏散分析并与未修正的结果进行比较。结果表明:未修正的商业建筑疏散时间为470 s,修正后的疏散时间为670 s,修正后的疏散时间更长,人员危险性更大。     

淀山湖浮游植物群落对生态修复试验工程的响应研究

为了解淀山湖生态修复试验工程对浮游植物群落结构的影响,于2008年10月～2009年9月每月1次对7个生态工程内外共计13个样点的浮游植物群落特征进行了采样调查。结果表明：不同工程类型对水质影响差异较大。各工程内外浮游植物种类数、群落组成随时空变化无规律性差异特征。优势种、浮游植物密度、叶绿素a含量和多样性指数的变化受水华影响较大。水华前,各工程优势种主要为尖尾蓝隐藻、小球藻、模糊直链藻和链丝藻等,控藻区、前置库、近岸工程内浮游植物密度和叶绿素a含量明显低于工程外;水华时,多数工程上述两参数均明显高于对照点,近岸工程、综合示范工程和控藻（5a）工程中微囊藻优势明显。两控藻工程间和两前置库工程间水华期间效果差异较大。1a控藻工程中蓝藻密度和水华时浮游植物密度明显低于对照点,水华期间3种多样性指数均高于对照。差异显著性分析结果表明,多数类型工程的浮游植物参数在工程内外无显著差异。〖     

两种消解法测定沉积物总磷的对比

通过过硫酸钾消解法与HClO₄-H₂SO₄消解法对土壤和水系沉积物的标准物质,以及三峡水库沉积物未知样品中的总磷含量进行测定,并对检测结果进行对比,分析过硫酸钾消解法测定沉积物总磷的可行性。结果表明,在标准样品中,HClO₄-H₂SO₄消解法的检测结果是标准值的83%~100%,并且所有结果均在其不确定度范围之内;过硫酸钾消解法的检测结果仅达到标准值的19%~42%,超出其不确定度范围,不能作为有效数据。在未知样品中,过硫酸钾消解法检测结果也远低于HClO₄-H₂SO₄消解法检测结果,只达到后者的32%~52%。由此可见,过硫酸钾消解法测定沉积物或土壤中总磷,仍需要进一步的研究,以达到符合实际的检测结果。     

广西沿海红树林湿地的生态保护对策

红树林湿地是湿地系统中非常重要而又较特殊的组成部分。广西沿海红树林湿地拥有丰富多样的动植物资源,然而由于不合理的人类活动及对湿地认识的片面性,湿地范围正不断缩小,生态功能和效益日益衰退,因此科学地开发和保护红树林湿地动植物资源显得尤其紧迫。立足于广西沿海红树林湿地的现状和特点,探讨了存在的主要问题,提出了加大科研支持力度、提高公众保护意识、兼顾保护和利用并重等湿地保护措施,争取实现社会经济与生态环境的协调发展。     

多普勒雷达回波在一次大暴雨中的应用分析

利用多部新一代天气雷达资料结合常规探空资料和逐小时的自动站资料,对2007年7月18日发生在河北省东部平原(以下简称冀东平原)的一次区域性暴雨过程进行分析。结果发现:低层中α尺度切变线的南压、东移及"人"字形辐合线是本次降水过程的主要影响系统;降水发生前西南暖湿气流和冀东平原近地层偏东风是"人"字形辐合线形成的直接原因;在不稳定层结存续条件下,急流方向上上游雷达站中尺度低空急流的脉动对下游台站的短时暴雨预报具有一定时效的指示意义。     

电阻热形成着火源的原因分析

着重分析了电阻热形成着火源的原因有：短路、接触不良、过载、散热不良等，以便于在实际工作中采取相应对策。