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一种五自由度并联机器入奇异位形分析 总被引:1,自引:1,他引:1
机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的,机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系,为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构,其雅可比矩阵不是方阵,不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵,因此,笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置,从而使机构可以实现安全的工作。 相似文献
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一种五自由度并联机器人奇异位形分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的,机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系,为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构,其雅可比矩阵不是方阵,不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵,因此,笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置,从而使机构可以实现安全的工作。 相似文献
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浅谈制浆造纸工业水污染处理技术 总被引:2,自引:0,他引:2
造纸行业是我国水污染的主要行业。本文分析了我国造纸工业水污染及其治理现状,论述了造纸工业水污染控制对策,提出了造纸工业中中段水采用物化十生化处理、废纸脱墨废水处理采用PE膜处理或气浮+好氧处理等工艺方法。 相似文献
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化工产业园区化是政府合理规范化工园区且将化工园区外化工生产企业关停并搬迁至化工园区内的产业集聚化,是解决目前中国化工产业安全事故频发、环境污染严重等问题,推进化工产业转型升级的重要政策之一。中国化工产业园区化的社会—生态系统框架刻画了化工园区、化工产品、化工园区管委会、企业和公众四个核心子系统的关联,在此基础上,中国化工产业园区化的博弈模型将参与者简化为政府(包括化工园区管委会)、企业(化工生产企业)和公众(化工生产企业现址影响半径内的居民群体),并分别构建了政府与企业间的博弈模型与公众参与下的政府与企业间的博弈模型。根据模型推论,此两类情景博弈的纳什均衡都可以为(政府行政政策,企业按期搬迁入园)或(政府经济政策,企业按期搬迁入园)。中国化工产业园区化的驱动机制,是在作为外在驱动主体的政府和公众的引导和监督下,作为内在驱动主体的化工生产企业,在各驱动因素的协同作用下,实现其"按期搬迁入园"的机制。进而得出化工生产企业与化工园区"按期匹配搬迁入园"、提升化工园区公共服务能力、差异化地一企一策及建立公众和企业与政府的三方对话机制的四点政策建议。 相似文献
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目的 解决水面多模块浮体在离散状态和串联状态下的运动姿态时空同步监测问题。方法 基于边云协同技术,采用多个边缘计算节点同时采集结构姿态数据,并经由5G无线技术实时传输到物联网平台进行分析与监测,进而实现目标结构物姿态的快速监测。首先,根据临时结构物姿态监测的特点,分析得到姿态监测系统的总体设计架构与运行逻辑;其次,针对性地对物联网平台软件及边缘计算节点的各项功能模块进行分析设计;最后通过实船试验验证该监测系统。结果 该监测系统实现了多个浮体姿态数据的边缘采集与处理,并可通过无线网络传输到物联网平台进行存储与分析。在同一工况下,相邻浮桥的姿态具有一致性与相关性;在牵引工况下,中间浮桥的姿态变化更小;在顶推工况下,中间浮桥的姿态变化更大。结论 通过该技术能够监测到不同工况下多浮体结构物所产生的姿态变化,对于多浮体同步监测与数据融合处理问题具备一定的实用价值。 相似文献
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