无人驾驶汽车变速器换挡过程自适应控制方法研究

无人驾驶汽车在实际运行中面临许多无法预见的动态不确定因素,如道路状况、交通状况和天气状况。换挡自动控制过程难以应对这些动态不确定因素的影响,单环控、单控制阈值的模式会导致换挡过程的准确性、平稳性和快速性受到影响。提出了一种无人驾驶汽车变速器换挡过程自适应控制方法。设计一种变速器双同步换挡自适应控制方法,在该方法的逻辑结构中分为内外双环控制。内环称为速度环,外环称为转矩环,用于控制换挡过程变速器的传动比。在速度环中,将滤波后的电机转速作为输入与外环转矩环的控制输出进行比较。通过PI控制器计算实际转速与预期转速之间的偏差,并根据比例和积分系数来调整输出。在转矩环中,将滤波后的转矩数据作为输入与预期转矩进行比较。PI控制器根据差值进行控制,以调整变速器的传动比,实现双环同步控制。实验结果证明;采用所提出的方法可以显著提高控制效果。具体表现为决定系数的提高、换挡冲击度的减小以及换挡时间的缩短。     

天然土壤对水溶液中Pb~(2+)的吸附

以天然土壤为吸附材料,处理水溶液中的Pb2+,研究3种土壤对水溶液中Pb2+的吸附过程并结合土壤的理化性质对吸附规律进行初步分析。结果表明,棕壤和钙层土对Pb2+的吸附能力远大于红壤,3种土壤对Pb2+的吸附动力学曲线与二次动力学方程有较好的拟合性;3种土壤吸附Pb2+的吸附等温线用Langmuir方程描述最为合适,其次是Temkin方程,再次是Frenudlich方程,钙层土对Pb2+的吸附受温度影响较为明显;由实验数据得出的反应热力学参数说明3种土壤对Pb2+的吸附是自发的吸热过程;Pb2+在饱和吸附的土壤表面覆盖率并不高;土壤对Pb2+的吸附能力受各种土壤理化性质的综合影响。     

苏州工业园区大气PM_(2.5)中主要重金属污染特征及其健康风险评价

通过2015年1月、4月、8月、11月对苏州工业园区大气中PM_(2.5)及Pb、Cr、Cd、As、Ni 5种元素质量浓度的监测,并采用《污染场地风险评估技术导则》(HJ 25.3—2014)中推荐模型对该5种元素通过呼吸途径引起的人体健康风险进行评价。结果表明,Pb、Cr、Cd、As、Ni 5种元素平均质量浓度分别为76.2 ng/m3、6.92 ng/m3、1.45 ng/m3、4.14 ng/m3和5.71 ng/m3,平均质量浓度从高到低依次为PbCrNiCdAs;5种元素的致癌风险与危害熵分别为6.89×10-15~6.84×10~(-12)和2.57×10~(-9)~4.80×10~(-7),分别低于可接受致癌风险水平(10-6)与可接受危害熵(1)。整体而言,苏州工业园区大气重金属污染程度相对较低。     

混合胺MEA＋DETA吸收CO2的影响因素

以MEA为主体,DETA为添加剂,考察1h内,在温度298～338K,压力300～700kPa,混合胺溶液初始浓度（质量分数）4％～20％范围内,MEA＋DETA不同配比的混合吸收剂吸收CO2的特性。获得MEA＋DETA混合胺吸收CO2的最佳吸收条件为：308K、500kPa、总胺质量浓度为20％,MEA与DETA的配比为8：2。     

溶液环境对纳米Fe2O3/水界面NOM吸附过程中疏水效应的影响

以腐殖酸和纳米Fe2O3为对象,着重研究了腐殖酸分子在纳米Fe2O3表面的吸附过程中的疏水效应,借助红外光谱和热重等分析方法研究了腐殖酸吸附前后的疏水性随溶液环境变化的规律。结果表明,当离子强度为0、0.005、0.01和0.05 mol/kg,pH从7变到12时,纳米Fe2O3吸附溶解性腐殖酸分子后形成的复合体的热失重量随着pH的升高先减小后增大。当pH从7升高到10时,亲水性降低,疏水性增强;当pH从10升高到12时,亲水性增强,疏水性降低。当离子强度为0.001 mol/kg,pH从7变到12时,复合体的热失重量随着pH的升高而减小,亲水性降低,疏水性增强。当pH为定值,离子强度变化时,纳米Fe2O3吸附溶解性腐殖酸分子后形成的复合体的热失重量随着离子强度的增加不断变化,曲线呈现出波动趋势,亲、疏水性在交替变化。红外光谱分析结果说明,对纳米Fe2O3吸附溶解性腐殖酸分子后形成的复合体的亲疏水性起主要影响的官能团可能是亲水性的羟基—OH、羰基CO和疏水性的CH2烷烃。     

基于GIS的台风灾害评估系统设计开发

台风是我国东南沿海各省夏秋季中经常遭遇的自然灾害。建立浙江1949年以来的历次台风数据库,并采用ArcGIS作为台风灾害信息及评估系统的平台,进行台风路径的自动生成;相关台风信息的综合查询;雨量等值线以及雨量、风速色块图的绘制与统计;灾害评估模型建立等功能。为灾情的评估和预报,以及为台风灾害的指挥决策提供科学依据。     

安全大事要从细节抓起

安全生产无小事,一些看似不起眼的小事却可能引起骇人听闻的灾难性事故。吉林市中百商厦2．15特大火灾事故就因为一截很短的烟头与可燃物接触,造成了54人死亡、71人烧伤的严重后果。因此,一截短短燃烧的烟头,放在烟灰缸里,就是安全状态,但如果不经意而随手扔在易燃物品上,就有可能造成火灾事故。一位已在皮鞋厂工作十多年的老工人,在操作很简单的倒胶工序时,却引起一场火灾事故,造成了本人严重烧伤。客观讲,这名工人已在这个岗位工作十多年,经验不是不丰富,     

城市人居环境与经济发展协调性分析——以南充市城市建成区为例

城市人居环境与经济协调发展是实现南充市可持续发展的重要途径。文章利用主成分分析法,求出1997—2006年南充市城市建成区人居环境与经济系统的综合发展指标,分析近10年城市人居环境与经济协调程度。     

医疗废物的处理技术探讨

本文介绍了医疗废物的概况、危害及国内外当前的医疗废物处理技术及处理技术比较的研究现状.通过综合比较焚烧处理、高压蒸汽灭茵处理,化学处理,微波处理、等离子处理等几种医疗废物处理方法,综合评定了各种处理工艺的技术参数及优缺点,并提出了选择处理技术的影响因素,最后比较分析得出了高温热解法具有多方面的优点,是目前国内外首推的医疗废物处理方法,为我国环境部门医疗废物处理工艺的选择和确定提供支持.     

HAZOP分析技术改进研究

通过HAZOP分析技术研究,提出针对性的3方面改进措施:开发HAZOP偏差专家库,并在开发的辅助分析软件中进行自动关联提示,弥补分析成员经验不足;基于专业化的计划安排与分工控制分析过程,提高分析工作效率;简化分析范围,并借助偏差库的帮助简化重复工作。对开展HAZOP分析的时间给出了具体建议。最后,以改进的技术方案为基础,针对某装置HAZOP分析过程为例,与改进前HAZOP分析过程进行了对比。