基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构

针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。     

溶胶-凝胶工艺制备掺铅TiO_2纳米薄膜及其光催化性能的研究

通过ｓｏｌ－ｇｅｌ工艺在玻璃表面制得了均匀透明的掺铅和未掺铅ＴｉＯ２纳米薄膜；在宏观上，膜层表面光滑平整；在微观上，ＴｉＯ２薄膜由ＴｉＯ２球形颗粒组成，其颗粒大小在５０～１５０ｎｍ范围内。掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃在紫外光附近的透光率明显小于未掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃的透光率，这说明掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃对紫外光具有明显的吸收。敌敌畏水溶液的光摧化降解实验表明，掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃对有机磷农药的光解率明显高于未掺铅ＴｉＯ２镀膜玻璃的光解率。这为进一步提高ＴｉＯ２的光催化效率开辟了新的途径。     

环境激素与人类健康

对环境激素存在的种类及危害进行了分析，提出了具体的防治措施。     

污泥处理新技术方法

本文介绍了国内外污泥处理的新技术,如微波脉冲杀菌、超声波预处理污泥技术,着重介绍了生物处理技术中的膜生物反应器技术,对几种国外污泥处理技术的重要新实践作了概述.     

秋白菜上市对环境污染的研究

对沈阳市秋白菜上市引发的环境污染作了调查、测试、并对净菜上市的环境效益进行了分析研究。     

危机中非洲的新希望

将近1.5亿非洲人营养不良,食物长期短缺;几个国家的数百万人民面临着饥荒。过去的20年只留下经济的衰退、贫困的加剧、粮食生产的下降和土地资源的耗竭。在这20年中,外国经济援助大量输入、外国顾问的大批涌进,其中不少给非洲指错了方向。20年后的今天,非洲将要品尝恶果——环境的恶化。这块大陆的部长们于1985年12月16～18日在开罗会面,由联合国环境规划署(UNEP)、联合国非洲经济委员会(UNECA)和非洲统一组织(OAU)主持,拟订出一项制止环境恶化、达到粮食和能源自给的方案。     

中小学如何开展节能教育

能源是国民经济和社会发展的重要物质基础，能源短缺在相当长时期内将成为国民经济持续发展的制约因素。为此国家制定     

矸石山自燃起因的试验研究

通过试验表明，煤矸石氧化时的升温速率和它的硫铁矿含量，含碳矿物的品种和数量，粒度堆积氧化时间等因素有关。氧化升温速率较大的煤矸石，加上煤矸石间适当的孔道供氧，热积累等条件导致煤矸石自燃，煤矸石中夹杂的硫铁矿是引起矸石自燃的主要成分。     

港口装卸作业区废水实际排放量以及与用水量比率测算方法初探

如何用科学的合理的方法测算港口装卸作业区废水实际排放量,港口装卸作业区废水实际排放量与用水量的百分比率究竟是多少?长期以来,一直是港口环境保护工作需待解决的问题之一。作者根据对上海港某件杂货、建材装卸作业区的实验结果,认为直角三角堰法是一种简便、可行的测量港口装卸作业区废水流量的科学方法。并根据统计同期的用水量得出了较为可信的废水实际排放量与用水量的百分比率。