基于扩张观测器的倾转旋翼无人机非线性滑模姿态控制

倾转旋翼无人机具有垂直起降和长续航的特点,其潜在的应用前景受到了广泛的关注。但倾转旋翼无人机存在强耦合、非线性和扰动不匹配等问题,这给其姿态控制器设计带来了很大的挑战。本文基于改进的自抗扰算法,将扩展状态观测器(ESO)与非线性滑模控制(NSMC)相结合,利用ESO-NSMC(ENC)设计了倾转旋翼无人机姿态控制器,建立了倾转旋翼无人机六自由度非线性数学模型,利用扩张状态观测器对系统的状态和扰动进行估计,设计了非线性滑模控制器以实现有限时间收敛。仿真结果表明,与RSM相比,ENC在悬停、前飞和过渡模式下的平均收敛时间提升率为58.6 %、19.6 %和3.28 %,抗干扰能力分别提升83.5 %、25.6 %和66.4 %,证明该方法具有较好的控制效果和鲁棒性。     

政策创新转移中的条块互动与政策建构——基于江苏省河长制转移的过程追踪

政策转移中的建构状况影响着政策创新外溢效应的发挥,构成新时代国家治理效能的影响变量。文章以河长制这一典型条块互嵌型政策为例,基于江苏省河长制政策转移的过程追踪,研究了“条”“块”核心行动者网络的动态演变及其对政策转移过程的建构作用。河长制政策转移嵌入于“块”“核心条”“参与条”构成的核心行动者网络中,随着发源地危机情境向移入地常规情境的转换,呈现出“地方党政领导权力介入的强中心网络-条块多中心网络-牵头部门主导的弱中心网络”的动态演进,与之相对应的是河长制在生成、传播、应用三个环节所经历的三重建构：(1)水危机情境触发了地方党政领导权力的介入,推动了条块责任共同体的生成,塑造危机情境下的河长制条块职责体系;(2)在属地创新政绩和部门履职绩效的双重激励下,条块共同推动了河长制去危机情境化,河长制被塑造为可以转移到常规治理情境的“最佳实践”品牌;(3)在移入地的应用阶段,受常态化考核悖论、领导注意力转移等因素影响,河长制常态化运作职能让渡到牵头部门——水利部门,随着河湖治理常规性任务的嵌入和地方技术型治理知识的注入,河长制实现了常规情境下的政策再生产。政策创新转移中的政策建构空间是政策知识...     

1990—2018年赤水河流域土地利用变化分析

土地利用的变化可以直接反映人类活动程度,赤水河作为长江流域上游的重要支流,在共抓长江大保护的时代背景下,掌握其土地利用动态变化有利于土地优化管理和区域可持续发展.利用1990—2018年共7期土地利用数据,根据区域特点,整合水田、旱地、林地、草地、水域、城乡建设用地、未利用地7种土地利用类型,从分布格局、土地利用单一动...     

翻堆对好氧堆肥腐殖质电子转移能力的影响

开展了连续通风和翻堆两种典型的通风方式进行污泥好氧堆肥,通过分析堆肥腐殖质中富里酸(FA)和胡敏酸(HA)的光谱特征以及本底/化学还原容量(NRC/CRC)的时态变化,研究其对污泥好氧堆肥过程中富里酸(FA)和胡敏酸(HA)的形成和电子转移能力(ETCs)的影响.结果表明:与翻堆处理相比,连续通风处理促进了堆肥FA和HA中类蛋白质组分的减少和类腐殖质组分的增加,强化了高温期和腐熟期FA的电子转移能力(CRC分别增加了176.55和123.24μmol e^-/gC),但降低了HA和升温期FA的电子转移能力(CRC分别降低了246.47和116.13μmol e-/gC).相关性分析表明,影响污泥堆肥腐殖质电子转移能力的主要因素为pH值、SUVA₂₅₄、SUVA₂₉₀和类蛋白质组分,翻堆处理促进了类腐殖质组分对腐殖质电子转移能力的影响.     

心理状态对火车司机安全绩效影响综述

为保障铁路运输安全和效率,火车司机需要时刻保持良好的心理状态。结合火车司机的任务特征和作业环境,通过文献分析的方法,提出对安全绩效产生直接和间接影响的心理状态,并分析火车司机群体各心理状态的现状、产生原因及与安全绩效间的关系。结果表明：火车司机群体的压力、焦虑、抑郁、倦怠发生率较高。高负荷、分心、疲劳、倦怠会对火车司机安全绩效产生不良影响;高负荷、分心、疲劳会通过损害认知能力降低安全绩效;压力、焦虑、抑郁会通过影响情绪、态度影响认知能力,进而对火车司机安全绩效产生影响。火车司机群体心理状态不佳,管理者需要密切关注以上心理状态,防止安全事件发生。     

江苏省“十一五”环境压力与调控响应

利用环境压力-状态-响应模型分析江苏省在实现“十一五”环境规划目标过程中面临的环境压力现状及其作用过程,识别关键环境压力因子并提出相应的环境调控方案.结果表明:研究区域对环境压力具有良好的响应关系,其中可吸入颗粒物(PM₁₀)和太湖流域水质指标已成为制约江苏省“十一五”环境目标顺利完成的瓶颈;提出的环境调控响应方案分为环境保护对策及环境保护工程两部分,前者主要涉及到流域环境综合整治及大气污染防治,后者包括重要生态功能保护区建设工程、循环经济建设与工业污染治理工程、二氧化硫和酸雨污染控制工程、近岸海域环境保护工程等.      

质粒基因强化活性污泥系统对2,4–D的降解

以携带质粒pJP4[含编码2,4-二氯苯氧基乙酸(2,4-D)降解功能的基因片段]的基因工程菌Pseudomonas putida SM1443::gfp2x (pJP4::dsRed)为供体菌,通过半连续流实验研究了质粒基因强化对活性污泥系统的2,4-D的降解效应及菌群结构的影响.结果表明,以初始浓度约为320mg/L的2,4-D为唯一碳源,向活性污泥系统投加携带pJP4质粒的基因工程菌P. putida,运行初期,降解促进作用不明显;随着半连续流反应的进行,促进作用显著增强.与对照系统相比,降解速率之差最高为6.67mg/(L·h).从基因强化系统中筛选到1株占有优势的接合子,经鉴定为Alcaligenes sp.::pJP4. Alcaligenes sp.本身不具备降解2,4-D的能力,获得质粒pJP4后,对2,4-D降解能力大幅度提高,与野生型2,4-D高效降解菌Bacillus sp.相当. PCR-DGGE分析表明,在受到2,4-D冲击条件下基因强化的活性污泥系统较对照系统保持了相对更加稳定的菌群结构.     

转基因毛白杨外源基因转移的环境风险分析

以8年生转Bt基因败育毛白杨雄株为实验材料,分离其体内、体外、根际土壤、蛀干桑天牛(Apripona germari Hope)排泄物中可培养的细菌和真菌,利用特异引物对获得的微生物进行转Bt基因败育毛白杨雄株外源基因PCR检测.实验发现,381株次细菌中有6株PCR检测阳性;307株次真菌中有4株PCR检测阳性.     

基于锥切割理论的系统故障状态优化调整方法研究

为了在系统故障演化过程中控制系统故障状态,提出了一种系统故障状态优化调整方法。其主要根据锥切割理论,以及非优理论和Hat投影建立方法的数学模型,设置了分析系统并给出了分析步骤。首先论述了相关理论的基本思想;其次研究了系统故障状态优化调整的基础和关键,描述了需要研究的问题;再次建立了系统故障状态优化调整方法模型及分析步骤;最后通过实例展示了方法流程,得到了定量结果和优化调整最优方案。结果表明：系统故障状态的优化调整可通过影响因素实现;通过比较原系统故障状态和新系统故障状态与目标系统故障状态的内积,基于非优理论选择需要实施的优化调整措施。当措施是优化调整措施时计算继续;是非优化调整措施时计算停止,这时得到的按照实施顺序组成的措施集合即为优化调整最优方案。最后论述了方法的先进性和有待研究的问题。     

市场经济下我国农村剩余劳动力的转移与开发

市场经济的高速发展使我国农村发生了重大变革,农村剩余劳动力问题成为社会关注的一个重要课题。本文通过对农村劳动力的基本状况和转移特征的论述,客观地分析了剩余劳动力转移的阶段性,提出了劳动力转移开发的几种模式,并就这一问题提出了建议