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目的 解决当前的粒子滤波算法用于水下航行器(AUV)基于极地区域的低分辨率海图时导航精度较低的问题。方法 提出了一种带有自抖动及修正的粒子滤波方法(SJCPF),在状态转移过程中引入粒子抖动,每次粒子位置更新时,引入额外的过程噪声,使得传统算法中过度集中的粒子适当向周围发散,改善算法本身及海图分辨率低带来的粒子多样性匮乏。在重采样步骤中,引入相关系数用于修正权值,进一步增加粒子多样性及算法的鲁棒性。结果 对传统PF及SJCPF进行仿真,相较于传统PF算法,SJCPF的导航均方根误差降低了27.7%,导航精度及鲁棒性都有显著的提升。结论 SJCPF的导航性能优于传统PF,选用皮尔逊相关系数,并在适当范围内选择较大的粒子数量和较高的测量频率,可以兼顾AUV的续航与导航精度。 相似文献
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随着国家经济的飞速发展,城市化的进程也在不断的加快,为了更好的整合资源、共享信息,让技术革新与城市化相互融合,智慧城市的建设就成为了必然选择,而安防集成管理平台也逐步成为联网监控系统的核心,不仅实现了视频图像的联网,同时也将智能卡口、公安信息库、案件管理、地理信息系统进行综合集成,实现了治安监控、社会维稳、案件侦查、情报共享、安全执法等多项 相似文献
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《资源节约和综合利用》2014,(1):64-64
战略性新兴产业加快发展。北斗导航产业制定了发展规划,已经集聚了40多家创新型企业。创新政策环境进一步优化。出台了“1+10”创新政策。与世界顶级智库美国兰德公司合作开展创新体系研究,量身定做全区创新发展战咯纲要,构建了54个指标组成的创新体系。出台《区瞪羚企业认定扶持试行办法》, 相似文献
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2009年4月22日,第三届SEE·TNC生态奖评选结果揭晓.今年生态奖的主题是"合作共赢".公众环境研究中心的"中国水污染地图'等30个项目获奖,其中一等奖1名,奖金80000元;二等奖3名,每个项目奖金60000元;三等奖6名,每个项目奖金40000元;优秀奖20名,每个项目奖金5000元. 相似文献
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正轨道交通作为重要的交通设施,具有运量大、速度快、安全、准点、保护环境、节约能源和用地等特点,也成为了解决城市交通拥堵问题首选之一。近几年,中国轨道交通建设进入到高速增长的阶段,而轨道交通环境封闭、线路长、区域涉及面广等特点给公共安全防范带来迫切需求。轨道交通安防系统的建设也并非易事,一方面,各种安防子系统的规模庞大而复杂,另一方面,市场需求与新技术要求不断变化。因此,对安防系统设备供应商提出较高要求。 相似文献