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71.
72.
一种五自由度并联机器人奇异位形分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的,机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系,为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构,其雅可比矩阵不是方阵,不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵,因此,笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置,从而使机构可以实现安全的工作。 相似文献
73.
74.
结合实际,重点阐述了换热器管子与管板连接的焊接接头射线探伤的程序和方法。随着该技术的应用与推广,必将推动换热器制造质量上水平上台阶。 相似文献
75.
张玉丽 《中国特种设备安全》2023,(S2):93-96
某石化公司炼油厂芳烃车间100万t/a连续重整装置预加氢单元进出料换热器管束出现腐蚀开裂,通过宏观检验、能谱分析等检测手段,并结合现场工艺情况分析,认为造成换热器管束泄漏的主要原因为硫化物垢下腐蚀引起的最终穿孔,并对此提出了解决方案,以提高换热器运行周期,保证装置稳定运行。 相似文献
76.
丁顺利 《中国特种设备安全》2018,(7):61-66
项目投产运行后大约一年时间,水煤气废热锅炉、低压锅炉给水加热器、低压废热锅炉的换热管先后数次开裂泄漏。在事故现场勘查的基础上,对换热管进行了涡流探伤、渗透检测、化学成分分析、力学性能试验、金相组织分析、扫描电镜分析、能谱分析,得出事故产生原因:当环境、应力、材料的共同作用时,满足了氯离子应力腐蚀开裂需要的条件,开始产生大量自外表面向内扩展的裂纹,最终造成换热器换热管氯离子应力腐蚀开裂事故。 相似文献
77.
针对开发的新型静态螺旋切割强化湿法烟气脱硫技术,根据双膜理论从动力学角度建立了静态螺旋切割强化Ca(OH)_2溶液吸收烟气SO_2的动力学模型,并采用单因素实验探究了烟气SO_2浓度、烟气流量、脱硫剂浓度以及脱硫剂循环流量对传质速率的影响。结果表明:模型能较好地描述静态螺旋切割强化湿法烟气脱硫的实际过程,理论计算与实验数据都发现,烟气SO_2浓度、烟气流量、脱硫剂浓度以及脱硫剂循环流量的增加均有助于提高传质速率;但当脱硫剂浓度大于5%时,传质速率随脱硫剂浓度的增加改变不大。 相似文献
78.
张贵学 《特种设备安全技术》2008,(3):24
锅炉出渣系统是锅炉运行正常的一个重要组成部分.10t/h以下的小型锅炉所用的螺旋出渣机或刮板出渣.具有设备结构简单,占地面积小,环境卫生条件好.便于除灰等特点。而大型锅炉或多台锅炉所用的出渣系统比较复杂。合理控制出渣机用水也很重要.如果出现问题会给锅炉的正常运行带来一定的影响。 相似文献
79.
80.
《特种设备安全技术》2010,(1):22-22
武汉市江夏区金口镇83岁的王汉祥.1989年着力研究锅炉螺旋出渣机.在家里敲敲打打21年,终于研究出了一种新型螺旋出渣机,使锅炉螺旋出渣机寿命提高了20倍以上。 相似文献