基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法

目的 提出一种基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法。方法 利用结构简单但逼近效果优越的高阶递归神经网络,对建模不确定性和外部未知干扰进行估计,并将其补偿到输入控制律中,以提高控制性能。之后,基于HJI理论和Lyapunov稳定性分析导出神经网络权重自适应更新律和AUV自适应控制律,设计反步滑模方法作为对比方法,并进行仿真实验。结果 设计的基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法的跟踪误差、调节时间等控制指标均优于反步滑模方法。设计的鲁棒控制方法可以控制AUV精确跟踪目标轨迹,同时具有优秀的控制性能和鲁棒性。结论 这一研究为AUV轨迹跟踪控制领域提供了一种高效且有效的方法,有望在复杂、不确定的水下环境中得到应用。     

污泥淋溶器的改进对重金属淋溶行为的影响

为增强污泥淋溶器固定污泥重金属的效果,降低其淋滤液中重金属含量从而更加安全地农业利用,在前期研究基础上对污泥淋溶器进行了改进,实验不同高度开孔和在污泥中间垂直放置黑网两个改进措施。研究表明,距淋溶器底部2 cm处开孔,污泥淋滤液的Cd和Cu总量显著低于底部开孔(原始污泥淋溶器)。淋溶器底部2 cm 形成厌(缺)氧层使得下层硫化物态Zn、Cd和Cu含量显著高于孔的上层,提高了污泥重金属的生物稳定性。添加中间黑网可显著降低污泥淋滤液Cu总量。上述污泥淋溶器的两个改进措施均可有效固定污泥中某些重金属,减小污泥淋滤液重金属累计总量,促进污泥淋滤液更安全农用。     

孔道结构对柴油机微粒捕集器工作特性的影响

针对柴油机微粒捕集器中灰烬颗粒的沉积特征,设计了一种非对称孔道微粒捕集器,基于非对称孔道微粒捕集器对微粒捕集器再生模型进行修正,分析了非对称孔道对微粒捕集器再生特性的影响。研究结果表明,增大过滤体进出口截面比能减少微粒捕集器的压力损失,降低碳烟再生时过滤壁面的最大温度,且非对称孔道能减少灰烬沉积对再生时壁面最大温度的影响,因此根据过滤体壁面厚度适当增大进出口孔道截面比可以有效提升过滤体的碳烟承载量,延长微粒捕集器的车载使用寿命。     

车辆维护对在用轻型汽油车尾气排放的影响研究

文章为探究不同维护保养方式对在用轻型汽油车排放的CO、HC、NO 3种污染物的排放控制效果,通过选取具有代表性的高排放车辆,利用稳态加载工况检测方法,定量分析了三元催化器体系维护及发动机工况调整2种维护方式的排放削减效果及其效果差异,结果表明车辆维护保养对于NO污染物的减排效果为49.29%～99.76%,CO为29.22%～99.66%,HC为-44.44%～97.11%,对于不同排放标准的轻型汽油车,维护保养的减排效果均超出60%;对比不同维护保养方式,发动机工况调整维护对HC排放影响相对明显,CO、NO则影响微弱。进一步的跟踪测试表明仅针对三元催化器体系维护保养会出现排放反弹的情况,同时进行发动机工况校准以及三元催化器体系维护保养可有效维持排放削减效果。     

烟雾箱模拟乙炔和NOx的大气光化学反应

利用自制光化学烟雾箱进行了一系列表征实验并模拟了乙炔和氮氧化物NO_x在室温（20±1）℃下的大气光化学反应．讨论了乙炔与NO_x的协同作用对光化学反应产生O₃的影响．实验得到了O₃和NO₂的壁损失分别为5.80×10^-6 s^-1和2.41×10^-6 s^-1,相对于模拟实验中的O₃和NO₂,该损失可以忽略．测得了单支40 W黑光灯的有效光强为0.64×10^-3 s^-1（以NO₂的光解速率表示）．经过净化空气的本底校正后,讨论了不同乙炔浓度、NO_x浓度以及光照强度对体系产生O₃的影响,计算了乙炔的增强反应活性值（incremental reactivity, IR）,4组实验的IR最大值分别为1.76×10^-2、2.68×10^-2、2.04×10^-2和2.84×10^-2．并发现IR值与乙炔的初始浓度以及光照强度关系密切,与NO_x初始浓度关系不大．     

电收尘器在大型钛渣电炉上的应用

介绍了电收尘器在大型钛渣电炉上的应用,论证了钛渣电炉烟气静电收尘的可行性。     

多功能便捷式水下化学增氧器的研制及其净水效果研究

机械增氧作为一种常规增氧技术曾得到广泛应用,但其能耗高、扰动大、影响水运和自然美观,且对水下增氧能力有限.为了提高水下溶解氧(DO)水平,本文利用自行设计的一种兼有脱氮除磷作用的便捷式水下化学增氧器来探讨其最优增氧条件,并对比了水下化学增氧器(装置组)、机械增氧曝气机(曝气组)和未增氧水体(空白组)的水质情况.结果表明...     

脉冲袋收尘器选用中注意的问题

脉冲袋收尘器是以压缩气体 (空气或氮气 )为清灰动力 ,利用脉冲喷吹机构放出和诱导出的高速气流而清灰的袋式除尘器。我司目前开发生产的脉冲袋收尘器主要有 :整箱清灰的气箱脉冲袋收尘器 ;逐行清灰的单机袋收尘器 (机内和机外换袋 2种 ) ;逐行清灰的长袋除尘器 ;分室和逐行清灰相结合的长袋脉冲袋收尘器以及滤筒式除尘器。这些除尘器已广泛应用于新型旋窑水泥生产线等行业。现将其选用中注意的问题作一探讨。1.正确认识污染源主要是弄清污染源尘气性质和排气量。尘气性质包含烟尘类型、浓度、温度、湿度、酸碱度、粒度、硬度、粘性等 ,以此…     

晶体管超高压静电收尘器在机立窑烟尘治理中的应用及评价

机立窑烟尘治理问题一直是比较难以解决的环保课题。本文通过晶体管超高压静电收尘器首次成功地应用于φ2.5×10m机立窑的烟尘治理。介绍该系统应用基本情况,并分析、评价得出:该系统以独特的除尘机理及六大优点在机立窑上应用,可以取得较明显的经济效益、社会效益、环保效益。