基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法

目的 提出一种基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法。方法 利用结构简单但逼近效果优越的高阶递归神经网络,对建模不确定性和外部未知干扰进行估计,并将其补偿到输入控制律中,以提高控制性能。之后,基于HJI理论和Lyapunov稳定性分析导出神经网络权重自适应更新律和AUV自适应控制律,设计反步滑模方法作为对比方法,并进行仿真实验。结果 设计的基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法的跟踪误差、调节时间等控制指标均优于反步滑模方法。设计的鲁棒控制方法可以控制AUV精确跟踪目标轨迹,同时具有优秀的控制性能和鲁棒性。结论 这一研究为AUV轨迹跟踪控制领域提供了一种高效且有效的方法,有望在复杂、不确定的水下环境中得到应用。     

分析钛管冷凝除湿技术在燃煤电厂烟羽治理中的应用实例

目前消除"有色烟羽"主要采用MGGH、GGH等烟气再热技术,这些技术只是通过提高烟气扩散消除"有色烟羽"的视觉感受,但不能减少污染物和水汽的排放。本文介绍了一种钛管冷凝除湿技术在某300MW循环流化床机组"烟羽治理"中的实际应用,并对冷凝除湿过程中烟气水回收、污染物协同治理等效果进行分析,最终实现节水及污染物协同减排的目的。     

襄阳九鼎昊天环保设备有限公司

襄阳九鼎昊天环保设备有限公司(襄阳九鼎昊天环保设备有限公司)系HG26028-91静电捕焦油器标准依托单位,是国内较大的本体及电源完全自主配套的系列化、规模化、专业化环保设备制造企业,多次被评为"重合同守信用"高新技术企业。公司设计制造安装的邯钢220万吨/年焦化项目——电捕焦油装置工程,被评为2008年国家重点环境保护实     

蓄热式热氧化器的改进与应用

为了解决城市周边小企业挥发性有机物空气污染问题,研发了一种新型多蓄热室旋转换向蓄热式热氧化器,对现有蓄热式热氧化器内不合理的流通截面积分配比例进行了改进,并在北京市郊某工厂建设了处理能力3 000 m3/h的应用示范装置.应用情况表明,新型蓄热式热氧化器对VOC的处理效率可达96%,同时比常规热力焚烧炉节能70%以上....     

污泥淋溶器的改进对重金属淋溶行为的影响

为增强污泥淋溶器固定污泥重金属的效果,降低其淋滤液中重金属含量从而更加安全地农业利用,在前期研究基础上对污泥淋溶器进行了改进,实验不同高度开孔和在污泥中间垂直放置黑网两个改进措施。研究表明,距淋溶器底部2 cm处开孔,污泥淋滤液的Cd和Cu总量显著低于底部开孔(原始污泥淋溶器)。淋溶器底部2 cm形成厌(缺)氧层使得下层硫化物态Zn、Cd和Cu含量显著高于孔的上层,提高了污泥重金属的生物稳定性。添加中间黑网可显著降低污泥淋滤液Cu总量。上述污泥淋溶器的两个改进措施均可有效固定污泥中某些重金属,减小污泥淋滤液重金属累计总量,促进污泥淋滤液更安全农用。     

孔道结构对柴油机微粒捕集器工作特性的影响

针对柴油机微粒捕集器中灰烬颗粒的沉积特征,设计了一种非对称孔道微粒捕集器,基于非对称孔道微粒捕集器对微粒捕集器再生模型进行修正,分析了非对称孔道对微粒捕集器再生特性的影响。研究结果表明,增大过滤体进出口截面比能减少微粒捕集器的压力损失,降低碳烟再生时过滤壁面的最大温度,且非对称孔道能减少灰烬沉积对再生时壁面最大温度的影响,因此根据过滤体壁面厚度适当增大进出口孔道截面比可以有效提升过滤体的碳烟承载量,延长微粒捕集器的车载使用寿命。     

几种常见被动采样技术在水环境中研究进展

总结了半透膜被动采样器(SPMDs)、极性有机化合物整合采样器(POCIS)、化学捕收器(Chemcatcher)和硅橡胶被动采样器(Silicon rubber)几种常用被动采样器的结构组成、应用模型、原理、样品的前处理、影响因素及应用范围,指出几种被动采样技术应用上存在的问题,并对其应用前景进行总结和展望。     

南京市臭氧、VOCs和PANs污染特征及变化趋势

对2013—2016年基于国家环境空气质量监测站以及省建大气多参数站所获取的南京市O_3、NO_2、CO、VOCs、PANs观测结果进行综合评价,结果表明:2016年南京市O_3第90百分位日最大8 h平均质量浓度比2013年上升33.3%,超标天数中O_3引起的超标占比增至32.0%。南京市区大气中非甲烷总烃冬季浓度高于夏季,含氧挥发性有机物则与之相反;在5—9月,含氧挥发性有机物组分在日变化过程中出现峰值的时间先后顺序依次为醚、醛、酮类,且O_3和过氧乙酰硝酸酯(PANs)生成存在有一定的线性关系。VOCs/NOx比值表明南京市处于VOCs控制区,因此对NO_2浓度下降不敏感,植物源挥发性有机物连续3年上升,夏季大气光化学反应活性未显著下降,这些现象是城市O_3浓度维持在较高水平的重要因素。     

论雾霾天气的形成条件及其治理途径

近年来,世界上许多工业城市,由于汽车数量不断增加,硝酸工业、石油化工、天然气、煤炭工业的迅速发展,排放到大气中的氮氧化合物和碳氢化合物日益增多,空气污染日趋严重,光化学烟雾发生的概率也会越来越大。一、北京及我国中东部地区浓厚雾霾天气情况概述2013年1月16日起及随后一段时间内,我国中东部地区,包括北京,出现浓厚雾霾,久久挥之不去。一条深褐色的污染带斜穿1/3的国土,从北京、天津     

光合有效辐射在大气中的衰减

2004年9月～2006年10月,在华北地区的4个站点开展了太阳辐射、气象参数等的综合观测,得到了光合有效辐射PAR、总辐射Q等的变化特征.水汽和散射因子对于PAR/Q和PAR有明显的影响.基于能量观点,建立了实际天气PAR小时累计值(时累)的经验模式,获得了较好的计算结果.水汽因子对于PAR在大气中的传输有一定的作用,应给予重视.计算表明,华北地区受水汽因子衰减到达地面的PAR以及占地面PAR的比例分别为7.99W.m-2和4.24%,受散射因子衰减到达地面的PAR以及占地面PAR的比例分别为172.36W.m-2和95.76%.华北地区受水汽因子和散射因子影响损失于大气中PAR分别为15.33、309.30W.m-2,这一能量损失表现出明显的季节变化和区域差别.敏感性实验表明,地表PAR对于水汽因子、散射因子的变化有不同的响应,PAR对散射因子的变化比对水汽因子的变化更敏感.水汽因子与PAR之间的关系与水密切相关,水汽因子项的真正含义应该是大气中的各种物质成分(气、液、固态)对于PAR的直接吸收和间接利用(通过化学和光化学反应,包括均相和非均相过程)的总和.利用PAR经验模式计算了大气顶的PAR,计算误差为-3.5%.在目前及未来研究中,应该重视和考虑消耗于大气中的且与水汽有关的这部分能量.基于能量观点分析实测资料并研究大气中的物理化学过程及其规律是一种行之有效的方法.