基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构

针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。     

天然气高压输送管道微量泄漏TDLAS检测技术理论研究

天然气输送管网规模随着城镇化进程加快而急剧扩大,高压管道气体微量泄漏的威胁日益严重,传统检测方法不能实现连续地精确检测。利用可调谐半导体激光吸收光谱(TDLAS)检测技术可以实现对微量泄漏的甲烷等气体进行快速、精确地检测。介绍了TDLAS技术的检测原理和压力管道的泄漏物理模型。选择CH4在1 653.7 nm处的吸收谱线为研究对象,结合已有的数据与参数,分析了光谱吸收率和可探测浓度下限随温度、压强的变化特征,以及激光扫描步长对测量精度的影响。结果表明,TDLAS技术应用于高压管道微量泄漏的实时检测是可行的。测量得到的气体浓度符合检测标准,可作为相关检测的基准值谱。     

环境穴是决策支持集成系统的设计原理与应用

空间决策支持系统（SDSS）是地理信息系统（GIS）和决策支持系统（DSS）的有机结合。笔者在已有成果基础上，以厦门市环境管理空间决策支持集成系统（XME-SDSS）为例，介绍了空间信息集成系统的设计原理和实现方法，包括数据分析模型、系统的数据流、数据库结构以及系统的集成方式。     

一种新型的煤气回火安全装置

介绍了一种新型的煤气回火安全装置,说明了它的工作原理,主要参数,工艺结构等,叙述了研制过程和应用情况。     

安全状态评价模型构模原理及其状态程度与状态存在程度的表达方法研究

运用系统科学理论对安全状态评价模型构模原理进行阐述;根据评价系统状态的模糊性特征,结合人们对安全状态的认识、理解和接受方式,提出了评价系统状态程度与状态存在的可能性多值表达方法     

COD快速测定方法探讨

论述了测定COD的方法，原理及各种条件试验，从而得出即快速又经济的测定方法。     

固相微萃取法在环境监测中的应用

对固相策萃取法（ＳＰＭＥ）在环境监测中应用予以综述，列表比较了一些有机化合物的研究情况，并指出了ＳＰＭＥ法的发展趋势。     

冷弯成形过程的计算

通过将冷弯变形分离为两部分,一部分为约束变形,另一部分为待定的反弹变形,然后使用两个简单函数来分别模拟,再利用弹性理论中的能量原理获得了整个变形过程的计算公式.最后通过实例计算验证了公式的有效性.     

管网式脱硫除尘技术的实际应用

本文主要介绍管网式多级除尘脱硫装置的技术原理和工艺特点，重点阐述前置旋风除尘器，后置串联湿式脱硫器，干湿分流，同步治理烟气中的烟尘和二氧化硫的效果，以及实际应用情况。