基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法

目的 提出一种基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法。方法 利用结构简单但逼近效果优越的高阶递归神经网络,对建模不确定性和外部未知干扰进行估计,并将其补偿到输入控制律中,以提高控制性能。之后,基于HJI理论和Lyapunov稳定性分析导出神经网络权重自适应更新律和AUV自适应控制律,设计反步滑模方法作为对比方法,并进行仿真实验。结果 设计的基于高阶递归神经网络的AUV鲁棒控制方法的跟踪误差、调节时间等控制指标均优于反步滑模方法。设计的鲁棒控制方法可以控制AUV精确跟踪目标轨迹,同时具有优秀的控制性能和鲁棒性。结论 这一研究为AUV轨迹跟踪控制领域提供了一种高效且有效的方法,有望在复杂、不确定的水下环境中得到应用。     

湖泊中水下植物光合作用对溶解氧和pH值的影响

文章研究了湖泊中水下植物光合作用对湖水ＤＯ和ｐＨ的影响,提出了预测ＤＯ和ｐＨ变化的计算方法     

长江口拦门沙及水下三角洲的动力沉积和演变

分析了长江河口拦门沙和水下三角洲及河口和邻近水域的水系和水团的特征，论述了河口混浊带羽状锋系的分布移动规律，并对河口拦门沙的物理，化学，生物及地质屏障效应作了评估。通过对泥沙分布，沉积率和沉积程序的研究，探明了河口拦门沙及水下三角洲的泥沙交换和演变。根据以上所述，探讨了长江河口深水航道的选址问题，为有关管理部门提供了科学的数据。     

封锡盛：对科研进程实行分级管理

在全国政协十一届一次会议上,全国政协委员、中国工程院院士、中科院沈阳自动化所水下机器人研究室副主任封锡盛提出了对科研进程实行分级管理的建议。 当前,高等院校和科研机构积累了大量的科研成果没有发挥作用,而另一方面,一些企业拥有资金却找不到合适的项目。针对这样的问题,作为来自科技界的全国政协委员,封锡盛认为科研成果转化“有女难嫁”现象的产生,一个重要原闲就是科研成果成熟度没有具体的“标志”,科研成果鉴定偏重于科研成果水平的评价,忽略了对科研成果成熟度的清晰界定。     

三峡水下安防系统ROV的测试试验研究北大核心CSCD

为了应用安防系统ROV对三峡大坝进行水上水下安全检查工作,采取ROV湖泊试验验证的方法,经过下水前测试和水下试验,对ROV进行了各功能性试验研究,得到了大量的数据并形成了系统的操作方法。结果表明,该型ROV能够满足设计和三峡上下游水域的安全使用要求。     

黑臭河道生物修复中3种不同增氧方式比较研究

利用叶轮式曝气机、水下式曝气机、射流式曝气机等3种不同曝气方式的曝气设备进行了黑臭河涌曝气试验。研究表明，不同增氧方式对黑臭河道水体增氧效率不同，水下式曝气机、叶轮式曝气机均可在黑臭河道下游形成一段绿色水而，水车式曝气机下游变绿河段长度为15．7m，叶轮式曝气机下游变绿河段长度为6．3m，射流式曝气机不能形成明显的绿色水而。无论足河道水体增氧效果、CODcr、NH3-N去除效果，还足河道菌-藻生态系统的建口、自净能力的肩动，水下式增氧机均优于其它两种增氧机，而且存在投资少、安装维护方便、运行费用低等优点。适应于河道窄、水流缓、截污难度大的城郊中小型黑臭河道的治理。     

现代战争中的几种空袭武器

正1.巡航导弹巡航导弹是指依靠自身发动机推力和弹翼气动升力,主要以巡航状态在稠密大气层内长途飞行的导弹,可分别从陆地、水面或水下发射。接近目标区域时,在制导系统导引下俯冲攻击目标。战斗部为普通装药或核装药。具有射程远、精度高、威力大等特点。2.普通航空导弹由飞机在空中实施概略瞄准后投下,凭惯性和重力作用沿抛物线轨迹自由落向目标。装药可为高爆炸药、燃料装药等。     

高峰水库下采空区重大安全风险评估及治理对策

湖南柿竹园多金属矿老蛇形坪矿区闭坑后被高峰水库淹没,周边民采矿点超深越界偷采井下保水矿柱,形成了高峰水库下积水采空区透水隐患。为了保证临近矿区安全开采,消除采空区透水隐患,在三维流固耦合有限差分数值模拟的基础上,对53#关键采空区和18m隔水矿柱的稳定性进行了分析,采用事故树法排查了可能发生出突水事故的104种基本事件,分析了高峰水库重大安全隐患的风险等级,并提出了隐患治理对策,可为水下开采的矿山突水安全评估及治理提供参考。     

“这个单,由政府来买”——九台市为煤矿水下开采技术鉴定助力

<正>"地方政府拿出这么大一笔资金为煤矿进行技术鉴定,我从事煤矿科研工作多年,这还是头一次遇到。""地方政府在财力有限的情况下,还舍得这样大手笔投入,足见地方政府搞好安全生产工作的决心和魄力。""九台市政府不仅主动出资为企业技术鉴定买单,主管领导还亲力亲为,真是十分难得。"……这是在"吉林省长春市双顶子二矿水下采煤鉴定评审     

浅谈水下钻孔技术

在航道工程中，水下钻孔和爆破有着极为密切的关系。水下钻孔是航道工程中的一种施工方法。这种方法就是将钻机安装在工作船或工作平台上，穿过水层对水下岩石进行钻孔，装药工作也在船或平台上进行，将加工好的炸药包从套管或护孔管装入孔内。在水流平缓的地方，也可由潜水员从水下孔口直接装药。装药完毕，便可起拔大管或护孔管，连接起爆网络，