基于改进粒子滤波算法的水下地形辅助导航方法

目的 解决当前的粒子滤波算法用于水下航行器(AUV)基于极地区域的低分辨率海图时导航精度较低的问题。方法 提出了一种带有自抖动及修正的粒子滤波方法(SJCPF),在状态转移过程中引入粒子抖动,每次粒子位置更新时,引入额外的过程噪声,使得传统算法中过度集中的粒子适当向周围发散,改善算法本身及海图分辨率低带来的粒子多样性匮乏。在重采样步骤中,引入相关系数用于修正权值,进一步增加粒子多样性及算法的鲁棒性。结果 对传统PF及SJCPF进行仿真,相较于传统PF算法,SJCPF的导航均方根误差降低了27.7%,导航精度及鲁棒性都有显著的提升。结论 SJCPF的导航性能优于传统PF,选用皮尔逊相关系数,并在适当范围内选择较大的粒子数量和较高的测量频率,可以兼顾AUV的续航与导航精度。     

狮城——沉睡千年的水下古城

千岛湖,一座年轻的湖,也是一座秀美的胡,因1959年建造新安江水电站筑坝蓄水而形成.可是谁又能想到,在这碧波浩瀚,风姿旖旎的湖水之下,竟然悄悄的"潜伏"着一座拥有千年历史的古城,在静水深流的湖底,她已经沉睡了半个多世纪. 与人类自身的改造力量相比,大自然的演化进程是缓慢的,让我们跟随着时间的脚步慢慢掀开这座千年水下古城的神秘面纱,探访她不为人知的前世今生.     

轻型无隔水管作业船在水下井口油井修井中的应用

为了安全、高效、经济地进行水下井口油井的修井作业施工,研究利用特殊设计的动力定位工作船装配能够在水下控制井口作业安全的井控设备,不使用隔水管即可进行一定种类的修井作业。介绍了英国Helix公司研制的轻型无隔水管作业船配套技术设备,分析了其适用的主要修井类型及技术,并介绍了在一口有安全风险油井成功修井的事例。轻型无隔水管作业船作为半潜式钻机修井的一种替代船舶,适用于多种类型的水下井口修井作业施工,在水下油田的开发过程中发挥着重要作用。     

水下卧式采油树安装过程定量风险评估

针对水下卧式采油树安装过程风险大及其风险评估缺乏分析数据难以进行定量计算的问题,在事故树定性分析的基础上,建立了AHP-TOPSIS综合评判指标体系,对水下卧式采油树的安装过程进行风险评估。根据定性分析结果得出定位、锁紧、密封、下放工具与组件连接失效4个关键事件及其影响因素。通过AHP法确定影响因素的权重,结合TOPSIS原理构建AHP-TOPSIS综合模型,计算各个组件下放失效的综合优势度。采用AHP-TOPSIS方法实现了多风险因素的定量风险评估。对水下卧式采油树安装过程风险进行评估,结果表明,树体、油管挂、阻塞器和内帽的风险值相近,油管挂风险值最高,外帽的风险值最小。     

SBR工艺在肉类加工废水处理中的应用

BSR工艺（序批式活性污泥法）处理肉类加工废水，特别是屠宰废水时，比其他工艺更具有优越性。在进水CODcr＝1500mg／L时，CODcr平均去除率达到95％以上，出水的各项污染指标优于GB13457－92二级排标准，改进后的Bi水器克服了带泥现象。     

SBR工艺在肉类加工废水处理中的应用

SBR艺(序批式活性污泥法)处理肉类加工废水,特别是屠宰废水时,比其他工艺更具有优越性。在进水COD_(Cr)=1500mg/L时,COD_(Cr)平均去除率达到95％以上,出水的各项污染指标优于GB 13457—92二级排放标准,改进后的滗水器克服了带泥现象。     

水下载荷对垂直发射潜航器结构影响仿真研究

目的研究水下载荷对垂直发射潜航器结构的影响。方法采用流体分析软件计算潜航器周围的压力场分布,利用有限元分析软件建立水下潜航器有限元模型,将计算得到的压力场加载到潜航器有限元模型后,仿真计算潜航器在水中向上运动不同时刻的应力和变形。结果随着潜航器的上升,水对弹的轴压影响逐渐减小,潜航器的弯矩和剪切力越来越大。随着潜航器向上运动,其加速度和速度变小,水对潜航器的压力载荷也变小。潜航器发射后,尾部虽然已经不承受发射载荷,但是随着这个载荷的消失,头部的变形逐渐减小。结论由于存在攻角,潜航器在铅垂和水平方向亦有力的分量,从而使潜航器受到的水下载荷更为复杂。     

蓬莱19-3原油水下溢油的模拟实验

把握水下溢油时油滴粒径的分布规律是研究溢油行为和归宿的前提,也是水下溢油事故有效应急处置的重要依据。本研究采用自制的1 m×1 m×2 m（长×宽×高）的水下溢油模拟实验装置开展蓬莱19-3原油的水下溢油模拟实验,以油滴体积分布和油滴体积中值粒径为考察指标,评估了水下溢油喷口直径和喷射速度对油滴破碎形成的油滴粒径分布的影响。结果表明,不同粒径油滴体积分布总体上表现为低于100 μm和高于700 μm的油滴粒径体积占比较小,油滴粒径分布主要集中在100 μm~700 μm之间,体积比最高点位置根据喷射条件的不同而有所偏移。喷口直径保持不变时,随着喷射速度增大,小粒径油滴所占体积逐渐增大,大粒径油滴体积比减小。油滴体积中值粒径随喷射速度的增加而减小,相对体积中值粒径与喷射流量经对数变换后呈线性相关关系。本研究结果可为水下溢油行为轨迹的预测提供重要依据。     

活体珊瑚枝胶黏用水中固化环氧胶黏剂的制备、优化及其性能

珊瑚断枝移植是恢复珊瑚礁生境的有效手段,文章尝试提供一种在水下反应时间短,凝胶速度快,毒性低不污染环境的环氧胶粘剂及其制备方法,可为以后珊瑚礁生境恢复工作提供理论依据及技术支持。实验结果表明:E44和T31固化剂获得剪切强度与凝胶时间较为符合要求,分别达到了2.72 MPa和33 min;在此基础上通过加入不同配比偶联剂、促进剂、稀释剂等,抗剪切强度提高至4.24 MPa,凝胶时间缩短至24 min;胶黏剂凝胶2 h后,抗剪切力显著增加,此后缓慢提升。确定了自制的水下环氧树脂最优配方:E44占57%,T31占33%,KH560占1.14%,增韧剂占2.85%,促进剂占1.65%,填料合计占2%。     

长江口南汇咀近岸水域泥沙输移途径

南汇咀近岸水域位于长江口和杭州湾的交汇带,其动力条件、泥沙运移、沉积过程和地貌演变复杂。根据长江口南汇咀近岸水域的水主尼沙观测和沉积地貌等资料,通过综合分析研究,探讨了长江口入海水沙在南汇咀近岸水域与杭州的交换和泥沙输移途径。研究结果表明,沿南汇水下沙咀存在一个泥沙通道,长江口水沙在多种动力因子的驱动下经过该通道直接进入杭州湾,参与杭州湾水沙的周期变化。通过进一步研究还发展,长江口泥沙以异重流的方式向杭州湾输移。