基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构

针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。     

浅谈纳氏试剂法测定空气中氨的影响因素

在分析用纳氏试剂分光光度法测定空气中氨的各种误差因素,重点研究了由于吸收液受到空气的污染和吸收瓶对氨的吸附残留影响.得出结论是:在本地空气中氨的背景浓度水平为0.100 mg/m3时,吸收液污染和吸收瓶污染相对影响最高达到47%.     

对中国环境污染损失估算的评估与建议

介绍了中国环境质量价值评估主要研究成果 ,指出了中国环境污染损失估算中存在的问题 ,提出了改进的建议     

瞬时采样中利用强酸高效率控制水样pH值的估算法探讨

水质分析样品从采集到分析过程中,往往会发生变化。为此用控制pH值的措施来进行现场固定水样,由于现场条件所限,难以准确固定,文章介绍一种简便、准确、快速用浓H2SO4和浓HNO3等控制水样pH值小于2的酸量定量估算法,从而大大提高了现场采样质量和效率,且保证了监测分析结果。     

海上石油设施最大溢油释放量估算方法

介绍了不同生产过程中最大溢油量、最大溢油释放量的估算方法,以便为制定应急预案提供依据.     

利用高斯点源法估算外来源贡献

假定在控制区与控制区以外区域的大气稳定度及气候条件基本相同的条件下，重点研究用控制区高斯点源模型估算外来源对控制区影响的方法．并以朝鲜新义州市排放的SO2对丹东市区的影响为实例予以验证，从而确立了一种新的利用控制区高斯点源模型估算外来源对控制区贡献的新方法。     

济南市城市污水管网工程投资估算及财务评价

本文通过计算机模型软件获得相关的财务指标，考察该项目在经济上的可行性。     

江西九连山区常绿阔叶林林冠截留量的估算

为了研究常绿阔叶林小流域的水分平衡,我们在江西九连山区进行了３ａ林外雨量、林内雨量和树干流量的观测,并据此进行了年林冠截留量的估算。观测结果表明,林冠截留率由一次降雨量为０．４～１ｍｍ的７８．１％逐步降低到一次降雨量为６０ｍｍ的３．４％～３．６％。一次降雨量大于６０ｍｍ时,林冠截留率基本稳定在这一百分数。１９８８、１９８９和１９９０年３ａ的年降水量在１７１８．５～２１１６．５ｍｍ之间。估算结果表明,年林冠截留量在３００～３４０ｍｍ之间,约为年降水量的１６％～１７．５％。     

潮汐河网水质数学模型

以南通市濠河为例,建立了潮汐河网水质数学模型,并提出了参数估算的方法。所建模型可用作潮汐河网地区进行水污染控制、水质管理、评价、规划的工具。     

锅炉烟尘浓度监测误差因素分析

分析锅炉烟尘浓度监测影响因素，提出控制措施，提高监测工作质量。