机器人精确轨迹控制方法的研究

研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法。当机器人接近奇异位形时 ,操作空间内微小的运动 ,会引起关节速度趋向无穷大 ,导致机器人失去控制。该方法应用线几何理论和反螺旋理论 ,识别出机器人线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动。通过对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合 ,使机器人在奇异点时 ,工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系 ,从而得到机器人的精确轨迹控制。最后 ,使用上述方法 ,对PUMA机器人作了实例分析 ,结果证明了该方法的有效性     

等边双圆锥台壳体端部约束胀形的实验研究

针对等边双圆锥台壳体在自由胀形过程中 ,赤道环焊缝处产生失稳起皱现象 ,提出了壳体的内约束胀形工艺 ,实验证明 ,壳体端部加约束后成形过程中没有起皱现象发生     

汽车后桥塑性轴承衬套成形工艺和模具设计

针对汽车后桥塑性轴承衬套胀形成形工艺,提出了较为合理的聚氨酯凸模胀形成形方法.     

板料粘性介质胀形、聚氨酯以及钢凸模胀形的实验研究

采用胀形实验 ,对比研究了 3种不同粘性介质胀形、粘性介质与聚氨酯及钢凸模胀形 ,以及在不同反向压力下粘性介质胀形对板料成形性能的影响。结果表明 ,采用粘性介质作为成形过程软凸模比聚氨酯和钢凸模具有较低的厚度减薄量和更均匀的壁厚分布 ,因此更能提高板料的成形性     

冲压胀形技术及其应用

此文探讨了关于大型曲面及锥面薄壁筒形零件采用胀形工艺成形的几个具体问题,并介绍了几种典型的胀形模。     

塔玛亚历山大藻对褶皱臂尾轮虫实验种群动态的影响

采用单个体培养方法研究有毒赤潮藻塔玛亚历山大藻（Alexandrium tamarense）的细胞再悬浮液、细胞破碎液及其与亚心形扁藻（Platymonas subcordiformis）的混合藻液对褶皱臂尾轮虫（Brachionus plicatilis）实验种群动态的影响．结果表明，塔玛亚历山大藻及其细胞破碎液延缓了褶皱臂尾轮虫的生长发育，使轮虫的生殖前期延长，生殖期及寿命缩短，特定年龄出生率降低，产卵量减少，从而导致轮虫生殖力下降，种群增长受阻．其中以塔玛亚历山大藻细胞再悬浮液对轮虫的影响最为显著，rm仅为0．1832d^-1，图1表2参18     

番茄柱式无土栽培研究

在立柱密度为 80cm× 80cm的”树林”式柱式无土栽培区种植番茄 (LycopersicumMill) ,品种是洋杂 2号和90 6 ,面积各有 5 4 0m2 (在非自控玻璃温室内 ) ,各含 6 36根立柱 ,每根柱种 3层共 9株 ,总共各有 5 72 4株 .番茄生长期间 ,柱上植株始终保持塔形排列 ,每株留 2穗果约 6只番茄 ,在不影响结果情况下注意去顶、剪叶和去除营养枝 ,以保持柱间有良好透光 .此外 ,在两行立柱之间地面 (除走道外 )铺设中高 10cm倒V字形双面铝 (Al)膜反光体 ,可使柱高 10 0cm以下的光照量增加 5 0 %左右 ,并超过了番茄的光合需要保持量E为 6 0 0～ 70 0 μEm-2 s-1[2 ] 的要求 .立柱由基质型盆钵组成 ,盆钵中的基质有陶粒、用过的香菇菌棒碎料加珍珠岩加有机肥料和难溶磷铁肥 ,于循环水中加入盆钵中没有的成分组成完全的平衡营养系统以循环浇灌 ,结果培养出了粗壮结果良好的的植株 .番茄洋杂 2号亩产为 5 184kg,是对照(深流栽培 )的 2 .4倍 ,又比土栽培的产量高 30 % ;品种 90 6亩产为 5 2 34kg,是对照土栽培的 2 .2倍 .图 2表 3参 2     

湘西北张家界四都坪陡山沱组沉积特征新发现及古地理意义

长期以来学者们一直认为湘西北四都坪早震旦世陡山沱组是华南地区重要的斜坡相分界标志。通过对该区构造与沉积、地层序列系统等进行研究,结合宏观与微观、点与面分析等手段,发现湘西北四都坪陡山沱组并不是深水相沉积。根据地层序列下部钙帽白云岩中的渗流构造和上部新发现的核形石,认为该区陡山沱组沉积序列、沉积特征与扬子地台北缘岩性组合基本一致,沉积环境为碳酸盐台地夹潮下凹地相沉积;区分了碳酸盐台地台凹相与斜坡重力流,并对华南岩相古地理进行了新划分。