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极端海况下AUV水环境模拟及定位控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
目的优化PID控制器,实现AUV在极端海况下的定位控制。方法本文基于Blendermann风载荷系数计算公式与ITTC双参数波浪谱及漂移力计算公式,在Matlab中建立极端海况风浪模型,对极端海况进行环境模拟;利用Simulink平台搭建基于PID控制器的AUV动力定位控制系统,优化PID控制器参数,对AUV进行定位控制研究。结果在该控制作用下,AUV仍由定位原点顺利抵达目标位置,在PID控制器作用下,系统约100s后达到目标位置状态附近进行微调,整体超调量约8%,在严峻的风浪环境中展现出理想的控制性能。结论本研究成功模拟了AUV的极端工作环境,并搭建了动力定位仿真台架,基于优化后的PID控制器实现了AUV在极端海况下的定位控制,为自主潜航器在恶劣环境中的作业能力保障及控制器设计研究提供了参考。 相似文献
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采用一步水热法合成了具有核壳结构的铬铈复合氧化物(Cr/CeO2),并将其用于选择性催化氧化(SCO)烟气脱硝,考察了前驱体溶液pH对催化剂低温催化活性的影响。实验结果表明,当前驱体溶液pH为2时制得的催化剂(CrCe2)具有较高的低温SCO活性,其在200 ℃下的NO转化率高达59%。XRD,SEM,BET,UV-Vis,TPD等表征结果显示:核壳结构的生成促进了Cr物种的高分散性,同时Cr的掺杂增大了催化剂的比表面积,从而提高了活性位点的总量;在该系列催化剂中,CrCe2催化剂具有最高的表面六价铬和化学吸附氧的占比,因此呈现出最高的低温SCO活性。 相似文献
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环境管理在环境保护工作中发挥着重要作用,其管理的成效除了管理者的因素外,更为重要的是管理的依据。为贯彻党的十八大、新疆自治区第八次党代会和新疆自治区生态环境保护工作座谈会精神,落实自治区关于"严格环境准入条件,新建项目要坚持高起点、高标准、高水平、高效益,采用国内外先进的清洁生产工艺和环境保护技术"的指示,新疆环保厅结合自治区实际情况,制定了重点行业的环境准入条件并发布实施。新疆环保厅在环境管理中积极探索,实施环境准入是其中很重要的一次尝试,并且已经在新疆环境保护工作中发挥着源头控制的作用。 相似文献
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内河航运在国民经济发展中扮演着重要角色。有现代国家经济动脉之称, 它是一个系统工程,涉及到诸多领域,随着世界范围内环境问题的日益突出,重视环境安全已经成为内河航运面临的一个新的课题。 相似文献
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CO_2作为全球变暖和气候变化的主要责任者,它的减排刻不容缓.多孔材料吸附被认为是目前最具潜力的CO_2捕集方法之一.在众多多孔吸附剂中,金属有机框架(MOFs)材料因高孔率、可调性等特点在气体捕集方面具有显著优势.本文综述了MOFs材料用于CO_2捕集的研究进展,阐述了为提高CO_2吸附容量与吸附选择性的MOFs材料的多种改性方法.简单介绍了MOFs材料的循环再生性以及在CO_2吸附过程中抗杂质气体的稳定性,并对MOFs材料作为吸附剂应用于实际气源的前景进行了展望. 相似文献
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采用L-精氨酸对传统均苯三甲酸(BTC)溶剂热法合成的Cu基金属有机骨架化合物(Cu-BTC)进行改性,得到新型化合物(Cu-BTC-Arg),并通过固定床动态吸附实验考察了Cu-BTC-Arg和Cu-BTC吸附CO2的性能。表征结果显示:L-精氨酸只是辅助化溶剂,并未配位至Cu2+上;Cu-BTC-Arg比Cu-BTC具有更小的晶粒尺寸、更大的比表面积和微孔体积。实验结果表明,两种不同L-精氨酸加入量合成的Cu-BTC-Arg均在室温、烟气中无水蒸气、烟气流量80 mL/min的条件下CO2吸附量最大,吸附接近饱和时的CO2吸附量均为4.9 mmol/g,远高于Cu-BTC的CO2吸附量。Cu-BTC-Arg对CO2的吸附以物理吸附为主。 相似文献
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水体营养盐质量浓度对苦草光合荧光特性的影响 总被引:3,自引:1,他引:2
通过室内培养,利用水下饱和脉冲荧光仪(Diving-PAM)研究了不同质量浓度的营养盐对苦草光合荧光特性的影响. 结果表明:①水体中N,P营养盐质量浓度的高低对苦草叶片PSⅡ和Fv/Fm影响不显著(P>0.05). ②在日变化过程中,各处理组苦草的ΔFv/Fm′均呈升—降—升的变化趋势,但方差分析显示,水体ρ(TN)和ρ(TP)变化不直接影响苦草的ΔFv/Fm′(P>0.05).③试验第4天各处理组的苦草叶片光响应能力大小依次为处理组B>处理组C>处理组D>处理组A;在苦草生长初期,质量浓度较高的营养盐可以提高苦草叶片的光响应能力和捕光能力,并可增强叶片的光合活性;从整个试验过程来说,分别是处理组B的ρ(TN)和处理组C的ρ(TP)更利于苦草的生长. 相似文献
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