弧焊机器人用数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了与之配套的数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动 ,可使工件在最佳的位置进行焊接 ,与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中 ,效果良好     

含油污泥体膨颗粒调剖剂的研究

研究了利用含油污泥制备体膨颗粒深部调剖剂的技术。试验表明,在单体浓度20%、干泥含油率14%、污泥占单体质量110%、交联剂占单体质量0.14%、反应温度35℃条件下,聚合产物性能较好。胶块造粒过程中需加入适量减阻剂,粒度可根据实际要求调整。含油污泥体膨颗粒调剖剂在自来水中和0.5%NaCl水溶液中的膨胀倍数分别为40倍和15倍,膨胀后强度和弹性好。     

超滤处理含聚污水过程中通量衰减机理的研究

研究了超滤处理含聚合物污水过程中操作压力、膜面流速、聚合物浓度、料液流变性、阻力等影响因素对膜通量的影响,并进行理论分析,揭示了通量衰减机理.研究结果表明,通量衰减的机理是聚合物的浓差极化和凝胶层的形成,其次是原油和无机物对膜孔的堵塞.     

液化石油气槽车泄漏处置专用接头套组的应用探讨

针对消防救援车辆缺乏专业堵漏和倒罐装备、应急处置受限等问题,研究采用专用注压接头套组与消防车配合,通过向事故槽车阀门注水加压或惰性气体的方式实施辅助堵漏,能够实现因地制宜、快速有效地解决现场液化石油气大量泄漏的问题,降低事故危害。     

机器人在人机交互过程中的安全性研究进展

为全面准确地掌握人机交互作业过程中人与机器人在安全性方面的研究进展,把提高机器人安全性的策略归纳为3种方法,分别称为事前预防主动控制、关节柔顺设计和用黏弹性材料包裹连杆,阐述了每种方法评价机器人安全性的主要性能指标。通过对比各种实现方法的设计思想和结构组成方案,总结出各种方法的优缺点和存在的主要问题。事前控制的关键在于信息的全面性和控制的实时性;事后控制方法的主要问题则只能在一定程度上减缓撞击的伤害程度,而无法从根本上保证人的安全性。结果表明,到目前为止仅靠单一手段和方法还不能彻底解决机器人安全性问题,要多种手段相结合,高度重视影响安全性的主客观因素,把提高机器人安全性的理念贯穿于机器人设计的各个环节。     

消防侦察机器人的系统集成原则

消防侦察机器人可以代替消防队员从事危险的灾情侦察任务.从灾害现场的实际要求出发,提出了消防侦察机器人需要面对的具体侦察任务和应该具备的基本功能,以及在系统的集成过程中需要遵循的原则.     

一种五自由度并联机器入奇异位形分析

机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质，因此对于机构固有的性质进行分析，找到其不安全的因素加以避免，就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的，机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系，为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构，其雅可比矩阵不是方阵，不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵，因此，笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置，从而使机构可以实现安全的工作。     

一种五自由度并联机器人奇异位形分析

机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的,机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系,为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构,其雅可比矩阵不是方阵,不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵,因此,笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置,从而使机构可以实现安全的工作。     

Modelling ice and wax formation in a pipeline in the Arctic environment

In the Arctic environment, the fluid temperature in the pipeline can drop below the freezing point of water, which causes wax and ice to form on the pipeline surface. Solid formation on the pipeline surface can lead to flow assurance and process safety issues, such as blockage of the pipeline, pipeline component failure, and release of hazardous liquid. Remediating the plugging requires a shutdown of pipeline operation, which incurs tremendous cost and delays the entire production system. In order to prevent blockage, the pigging operation can be used to remove the deposits on the pipeline surface on a regular interval. Ice and wax depositions in the pipeline are a slow process. However, if the deposition grows too thick, pipeline blockage can still occur after pigging operation. So, ice and wax deposition rates are required to be estimated accurately. This paper investigates ice and wax deposition rates in a 90,000 m pipeline. A fundamental model for both ice and wax deposition is proposed using the first principles of heat and mass transfer.