融合空域无人机与有人机冲突风险预测与解脱

为降低无人机和有人机在融合空域的相撞风险，针对其冲突风险进行预测，并提出解脱方法。利用速度障碍法建立改进速度障碍冲突风险预测模型，对无人机的解脱方向进行优化。根据无人机和有人机实时运行状态参数，构建冲突解脱模型坐标系，分析二者基本物理运动要素，得到冲突条件和解脱方向，并通过改航、改速的方法，建立冲突解脱模型，求出解脱完成时间，即无人机开始恢复原速度、原航向的时间点；进行仿真模拟，验证了模型的可行性。研究表明，改进速度障碍模型可为无人机提供解脱方向，确定恢复原航向、原速度的时间。