基于改进驾驶员模型的车道保持控制模型 |
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作者姓名: | 王沛然 常连玉 |
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作者单位: | 1 南阳市道路运输管理局,河南 南阳 473000; 2 交通运输部 管理干部学院,北京 101601 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助(51278057);交通运输部应用基础研究项目(2014319226270)。 |
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摘 要: | 为解决传统车道保持系统控制精度较差、驾驶员模型对大曲率道路适应性不足的问题,对传统预瞄加速度驾驶员模型非零频率点进行泰勒展开以改进模型;利用驾驶模拟器试验数据和快速傅里叶方法(FFT)研究双移线道路下的主要转向频率,并搭建Simulink/CarSim联合仿真模型以验证改进前后驾驶员模型的双移线路径跟踪精度。仿真试验表明:改进后模型的横向位移误差比改进前明显减小,车速为60、70和80 km/h时的最大横向位移误差比改进前分别降低了0.2、0.15和0.11 m;与常规道路人工势场车道保持系统的对比,改进驾驶员模型能够更好地控制车辆跟随期望路径行驶,体现出良好的车道保持能力。
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关 键 词: | 驾驶员模型 主动安全 车道保持 转向频率 横向控制 |
收稿时间: | 2018-05-06 |
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