新型机车监控系统的研究

设计了一种基于GSM的机车监控系统。用无线电手机传输监控装置产生的原始数据至PC机 ,来达到实时监控机车运行状况的目的。实践表明 ,该系统简单灵活 ,传输可靠 ,具有良好的稳定性和可靠性。与现行车载监控装置相比 ,新型机车监控系统具有提高数据的实时性、减轻工作人员的劳动强度等优点     

一种五自由度并联机器入奇异位形分析

机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质，因此对于机构固有的性质进行分析，找到其不安全的因素加以避免，就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的，机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系，为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构，其雅可比矩阵不是方阵，不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵，因此，笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置，从而使机构可以实现安全的工作。     

一种五自由度并联机器人奇异位形分析

机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引起的,机构的奇异位形又与机构的雅可比矩阵有密切的关系,为了使机构处于安全的工作状态就要对机构的雅可比矩阵进行分析。论文中的五自由度机构,其雅可比矩阵不是方阵,不能够利用以前的矢量方法计算其雅可比矩阵,因此,笔者采用螺旋理论分析了机构反螺旋及雅克比矩阵。通过其相应的雅可比矩阵分析了机构可能出现奇异的位置,从而使机构可以实现安全的工作。     

基于隧道火灾的消防机器人系统研究

首先介绍了隧道消防的重要意义 ,分析了隧道火灾的特点 ,提出一种早发现、早灭火的隧道消防系统方案。针对隧道消防机器人的功能要求 ,提出了机器人总体设计方案 ,确定了一种安装空间小、工作范围大的机器人执行机构。同时将一种集测温、测烟雾粒子、测气压等多种功能于一体的新型传感器应用于隧道火灾的预报中 ,提高了隧道火灾的报警有效率。这种隧道消防机器人系统的研制为隧道火灾的早期扑救提供了一种新的途径 ,对隧道、库房、地下停车场以及其他建筑内消防具有广泛的应用前景。     

机器人精确轨迹控制方法的研究

研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法。当机器人接近奇异位形时 ,操作空间内微小的运动 ,会引起关节速度趋向无穷大 ,导致机器人失去控制。该方法应用线几何理论和反螺旋理论 ,识别出机器人线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动。通过对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合 ,使机器人在奇异点时 ,工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系 ,从而得到机器人的精确轨迹控制。最后 ,使用上述方法 ,对PUMA机器人作了实例分析 ,结果证明了该方法的有效性     

一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法

笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的 4自由度的并联机器人机构。其中 3个为转动自由度 ,1个为移动自由度。分别用于对接过程中的位置和姿态调节。给出了其设计的基本原则和运动副放置条件。利用螺旋理论分析了设计的正确性 ,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求。为并联机器人在安全救援领域的应用开展了新的方法和途径